平面グラフ

同義語:平面的グラフPlanar graphEulerの公式(平面グラフ)

概要

平面グラフ(planar graph)とは、辺どうしが共通の端点以外で交わらないように平面へ埋め込めるグラフであり、埋め込みを固定すると面が定まる。連結な場合は頂点数 $n$、辺数 $m$、面数 $f$ について Euler の公式 $n-m+f=2$ が成り立ち(連結成分が $c$ 個なら $1+c$)、ここから頂点数 $n\ge3$ の単純平面グラフでは $m\le3n-6$、二部なら $m\le2n-4$、内周 $g$ なら $m\le\frac{g}{g-2}(n-2)$ が従う。これにより $K_5$、$K_{3,3}$、Petersen グラフの非平面性が示され、平面グラフには次数 $5$ 以下の頂点がある。平面性は $K_5$ と $K_{3,3}$ の細分を含まないことで特徴づけられる(Kuratowski)が、辺数の上界は十分条件ではない。

$$\newcommand{C}[0]{\mathbb{C}} \newcommand{N}[0]{\mathbb{N}} \newcommand{Q}[0]{\mathbb{Q}} \newcommand{R}[0]{\mathbb{R}} \newcommand{Z}[0]{\mathbb{Z}} $$

前提知識: グラフ, 単純グラフ, 次数(グラフ), 閉路, 木

紙の上にグラフを描くとき、辺同士が端点以外の場所で交わってしまうことがある。しかし頂点の配置を工夫すれば、交わりを完全になくして描けるグラフも多い。平面グラフとは、このように辺が互いに交差しない描き方(平面埋め込み)を少なくとも一つ持つグラフのことをいう。平面性は地図の彩色、回路の配線、グラフの可視化など、辺の交差そのものが物理的・視覚的なコストや制約になる場面で本質的な役割を果たす。
平面性は個々の描き方に依存する性質ではなく、抽象グラフGそのものが持つ性質である点に注意する。ある描き方で辺が交差していても、別の描き方で交差なく描き直せるならGは平面グラフである。以下では、特に断らない限りループも多重辺も持たない有限無向単純グラフを扱う。

定義

平面グラフ・平面埋め込み

$G=(V,E)$ をグラフとする。$G$ の 平面埋め込み(planar embedding)とは、各頂点 $v\in V$ に平面上の相異なる点を、各辺 $e=\{u,v\}\in E$ に $u$ と $v$ に対応する点を結ぶ平面上の弧を対応させ、次を満たすものをいう。

  • 異なる辺に対応する弧は、共通の端点以外で交わらない。
  • 一つの辺に対応する弧は、それ自身と交わらない。
  • 各辺に対応する弧の内部は、どの頂点に対応する点も通らない。
    $G$ が平面埋め込みを一つでも持つとき、$G$ を 平面グラフ(planar graph)または平面的グラフという。

平面埋め込み、面、Eulerの公式に関する基本事項は BM76 Chapter 9(§9.1〜§9.3、pp. 135–145)に従う。

平面グラフと平面グラフ図の区別

「平面グラフである」ことは、抽象グラフ $G$ に対する存在命題(ある平面埋め込みが存在する)である。これに対し、平面埋め込みを一つ具体的に固定して考えるとき、それを平面グラフ図(plane graph)とよんで区別する文献もある。ただしこの用語の使い分けは流儀に依存し、両者を単に「平面グラフ」と総称する教科書も多い。本記事では、埋め込みを一つ固定して面や辺数を論じる箇所では、暗黙にその固定した平面グラフ図を考えているものとする。

面

平面グラフ図(固定した平面埋め込みを持つグラフ)が与えられたとき、埋め込まれた図形(頂点と辺の和集合)を平面から取り除いた残りの各連結成分を、その埋め込みの 面(face)という。平面上にはちょうど一つの非有界な面が存在し、これを外側の面(outer face)という。ある辺が二つの面の境界に同時に現れるとき、その辺はそれらの面を隔てるという。

直感

平面グラフとは、地図のように辺を交差させずに紙の上へ描き切れるグラフである。

例

木と閉路は平面グラフ

任意の木は平面グラフである。実際、頂点数に関する帰納法を用い、葉を一つ除いた木の平面埋め込みに対して、その葉を隣接頂点の十分小さい近傍内へ置き、既存の辺と交わらない短い弧で結べばよい。ただし、頂点を任意に配置してすべての辺を直線で結んでも交差しない、という意味ではない。任意の閉路 $C_n$ も平面グラフである。頂点を正 $n$ 角形の頂点として配置し、辺をその周に沿って引けば交差は生じない。

完全グラフ$K_4$

完全グラフ $K_4$ は平面グラフである。三頂点を三角形の頂点として配置し、残る一頂点を三角形の内部に置いて、内部の頂点から三角形の各頂点へ辺を引けば、六本の辺はどれも端点以外で交わらない。$K_4$ を「正方形とその対角線」として描くと対角線同士が交差するが、これは一つの描き方が交差を持つというだけのことであり、$K_4$ が平面グラフでないことを意味しない。平面性は、交差しない描き方が(少なくとも一つ)存在するかどうかで判定する。

同じ K4 の二つの描き方。左は正方形の対角線が中央で交差する。右は頂点 D を三角形 ABC の内部に置いた平面埋め込みで、内側の面 F1、F2、F3 と外側の面 F4 がある。 同じ K4 の二つの描き方。左は正方形の対角線が中央で交差する。右は頂点 D を三角形 ABC の内部に置いた平面埋め込みで、内側の面 F1、F2、F3 と外側の面 F4 がある。
右図では頂点が $4$、辺が $6$、外側を含む面が $4$ であり、$4-6+4=2$ となる。左図の線の交点は $K_4$ の頂点ではない。辺の交差を許す図から面を数えても、平面埋め込みについてのEulerの公式に使う面数にはならない。

$K_5$ と $K_{3,3}$ は平面グラフでない

完全グラフ $K_5$ と完全二部グラフ $K_{3,3}$ は平面グラフではないことが知られている。これらは平面性が破れる最小規模の障害として特に重要であり、次節でEulerの公式から完全に証明する。

性質

Eulerの公式

$G$ を連結な平面グラフとし、その一つの平面埋め込みにおいて頂点数を $n$、辺数を $m$、面の数を $f$ とする。このとき
$$ n-m+f=2 $$
が成り立つ。

辺数 $m$ に関する帰納法で示す。
基本段: $m=0$ のとき、$G$ が連結であることから頂点数は $n=1$ である。頂点も辺もない一点を平面に置いただけなので、平面には非有界な面が一つあるだけであり $f=1$。よって $n-m+f=1-0+1=2$。
帰納段: $m\geq1$ とし、辺数が $m-1$ 以下の連結平面グラフについて主張が成り立つと仮定する。
(i) $G$ が閉路を持たない場合、$G$ は木であり、次数1の頂点(葉)$v$ が存在する。$v$ に接続する唯一の辺を $e$ とし、$G':=G-v$($v$ と $e$ を取り除いたグラフ)とおくと、$G'$ は連結な平面グラフで頂点数 $n-1$、辺数 $m-1$ である。$e$ は $G$ の橋であり、その両側は同じ面に接していたから、$e$ と $v$ を取り除いても面の個数は変わらず $G'$ の面数も $f$ である。帰納法の仮定より $(n-1)-(m-1)+f=2$、これを整理すると $n-m+f=2$。
(ii) $G$ が閉路を持つ場合、閉路上の辺 $e$ を一つ選ぶ。$e$ は橋ではないので、$G':=G-e$(頂点は残し辺だけ取り除いたグラフ)は連結であり、頂点数 $n$、辺数 $m-1$ の平面グラフである。$e$ を取り除くと、$e$ を隔てとしていた二つの面が一つの面に合わさるので、$G'$ の面数は $f-1$ である。帰納法の仮定より $n-(m-1)+(f-1)=2$、これを整理すると $n-m+f=2$。
いずれの場合も主張が成り立つので、帰納法によりすべての連結平面グラフについて $n-m+f=2$ が成り立つ。

単純平面グラフの辺数の上界

$G$ を頂点数 $n\geq3$ の単純平面グラフとする。このとき
$$ |E(G)|\leq3n-6 $$
が成り立つ。さらに $G$ が二部グラフである場合には
$$ |E(G)|\leq2n-4 $$
が成り立つ。

まず $G$ が連結な場合を示す。$G$ の一つの平面埋め込みを固定し、辺数を $m$、面数を $f$ とする。各面の境界を一周してもとに戻るまでにたどる辺の延べ本数を、その面の次数とよぶ(橋を境界に持つ面では、その橋を往復2回分として数える)。
$G$ が単純かつ $n\geq3$ なので、どの面の次数も3以上である。実際、次数1の面は自己ループを、次数2の面は(橋を挟まない限り)二重辺を要するが、単純グラフにはどちらも存在しない。各辺はちょうど二つの面の境界に現れる(橋の場合は同一の面に2回現れる)ので、全ての面の次数の総和は $2m$ に等しい。したがって
$$ 3f\leq\sum_{\text{面}}(\text{次数})=2m, $$
すなわち $f\leq\dfrac{2m}{3}$ を得る。これをEulerの公式 $n-m+f=2$ に代入すると
$$ 2=n-m+f\leq n-m+\frac{2m}{3}=n-\frac{m}{3}, $$
よって $\dfrac{m}{3}\leq n-2$、すなわち $m\leq3n-6$ が従う。
二部の場合は奇閉路を持たないので、各面の境界歩道の長さは偶数であり、単純性と $n\geq3$ から各面の次数は4以上になる。同様に $4f\leq2m$ を得て、Eulerの公式と合わせると $m\leq2n-4$ が従う。
最後に $G$ が非連結な場合を示す。$G$ の各連結成分から一頂点ずつ選び、外側の面を通して交差なく結ぶことで、頂点集合が $V(G)$ に等しい連結な単純平面グラフ $G'\supset G$ を作れる。$G$ が二部グラフの場合は、連結成分ごとに二部の名称を必要に応じて交換してから、異なる側の頂点どうしを結べば、$G'$ も二部グラフにできる。$n\geq3$ なので連結の場合の結果より $|E(G')|\leq3n-6$(二部の場合は $|E(G')|\leq2n-4$)であり、$E(G)\subset E(G')$ だから $|E(G)|\leq|E(G')|\leq3n-6$(二部の場合は $2n-4$)である。

$K_5$ は平面グラフでない

完全グラフ $K_5$ は平面グラフではない。

$K_5$ は頂点数 $n=5$、辺数 $\binom{5}{2}=10$ の単純グラフである。もし $K_5$ が平面グラフならば、単純平面グラフの辺数の上界により
$$ 10=|E(K_5)|\leq3\cdot5-6=9 $$
でなければならないが、これは矛盾である。よって $K_5$ は平面グラフでない。

$K_{3,3}$ は平面グラフでない

完全二部グラフ $K_{3,3}$ は平面グラフではない。

$K_{3,3}$ は頂点数 $n=6$、辺数 $3\cdot3=9$ の単純二部グラフである。$K_{3,3}$ は二部グラフだから三角形を持たない。もし $K_{3,3}$ が平面グラフならば、単純平面グラフの辺数の上界(二部の場合)により
$$ 9=|E(K_{3,3})|\leq2\cdot6-4=8 $$
でなければならないが、これは矛盾である。よって $K_{3,3}$ は平面グラフでない。

次数が5以下の頂点

頂点を持つ有限単純平面グラフには、次数が $5$ 以下の頂点がある。

頂点数 $n\leq2$ なら明らかである。$n\geq3$ とし、辺数を $m$ とすると、上で証明した $m\leq3n-6$ と握手補題から
$$ \sum_{v\in V(G)}\deg(v)=2m\leq6n-12<6n. $$
したがって、すべての頂点の次数が $6$ 以上であることはできない。

連結でない場合と内周による評価

Eulerの公式は連結性を仮定している。連結成分の個数を入れると、連結でない場合にも同じ形の式が成り立つ。以下の証明では、Eulerの公式の証明と同じく、平面グラフ図の次の二つの事実を使う:閉路上の辺を取り除くと、その辺を隔てとしていた二つの面が一つに合わさる。一方、橋(取り除くと連結成分が増える辺、すなわちどの閉路の上にもない辺)は両側が同じ面に接しているので、取り除いても面の個数は変わらない。

連結成分の個数を入れたEulerの公式

平面グラフ図 $G$ の頂点数を $n$、辺数を $m$、面の数を $f$、連結成分の個数を $c$ とする。このとき
$$ n-m+f=1+c $$
が成り立つ。

辺数 $m$ に関する帰納法で示す。$m=0$ のとき、$G$ は $n$ 個の孤立点であり、$c=n$、$f=1$ だから $n-0+1=1+c$ である。
$m\ge1$ とし、辺数が $m-1$ の平面グラフ図について主張を仮定する。辺 $e$ を一つ選び、$G':=G-e$(頂点は残す)とおく。

  • $e$ がある閉路の上にあるとき、$e$ を除いても連結成分の個数は $c$ のままで、$e$ を隔てとしていた二つの面が合わさるので $G'$ の面数は $f-1$ である。帰納法の仮定から $n-(m-1)+(f-1)=1+c$、すなわち $n-m+f=1+c$ である。
  • $e$ がどの閉路の上にもないとき、$e$ は橋であり、$G'$ の連結成分は $c+1$ 個になり、面数は $f$ のままである。帰納法の仮定から $n-(m-1)+f=1+(c+1)$、すなわち $n-m+f=1+c$ である。

$c=1$ とすれば thm-euler-formula-recall に戻る。とくに森(閉路をもたないグラフ)では $m=n-c$ なので $f=1$ であり、森の平面グラフ図の補集合は連結である。
次に、短い閉路をもたないグラフでは辺数の上界が強くなることを示す。グラフの内周(girth)とは、閉路の長さの最小値である。

内周による辺数の上界

$G$ を閉路をもつ単純平面グラフとし、内周を $g$($g\ge3$)、頂点数を $n$、辺数を $m$ とする。このとき
$$ m\le\frac{g}{g-2}\,(n-2) $$
が成り立つ。$g=3$ なら $m\le3n-6$、$g=4$ なら $m\le2n-4$ であり、cor-planar-edge-bound の二つの不等式を含む。

平面埋め込みを一つ固定し、面の数を $f$、連結成分の個数を $c$ とする。
各面の境界は閉路を含む。面 $F$ の境界 $\partial F$ は $G$ の頂点と辺からなる部分グラフである。もし $\partial F$ が閉路を含まなければ、$\partial F$ は森である。森の平面グラフ図の補集合 $\mathbb R^2\setminus\partial F$ は、上に述べたとおり連結である。$F$ は開集合であり、$\partial F$ の外では閉集合でもあるので、$F=\mathbb R^2\setminus\partial F$ となる。ところが $G$ は閉路をもち、その閉路のある辺 $e$ は森 $\partial F$ に含まれない。$e$ の内部の点は $\mathbb R^2\setminus\partial F=F$ に属するが、面は $G$ と交わらないので矛盾である。
数え上げ。面 $F$ の次数を、$\partial F$ に含まれる辺の本数(両側が $F$ に接する辺は 2 本と数える)と定める。各辺はちょうど二つの面に接するか、両側で同じ面に接するので、面の次数の総和は $2m$ である。各面の境界は閉路を含むので、面の次数はその閉路の長さ以上であり、したがって $g$ 以上である。よって $gf\le2m$ である。prop-planar-euler-components により $f=1+c-n+m\ge2-n+m$($c\ge1$)だから
$$ g(2-n+m)\le gf\le2m, $$
すなわち $(g-2)m\le g(n-2)$ を得る。

この評価は BM76 Exercise 9.3.1(p. 145)の (a) にあたる。次の例がその典型的な使い道である。

Petersenグラフは平面グラフでない

$\{1,2,3,4,5\}$ の 2 元部分集合 10 個を頂点とし、交わらない 2 つの部分集合を辺で結んだグラフを Petersenグラフ という。各頂点の次数は $\binom32=3$ なので、辺数は $10\cdot3/2=15$ である。
内周は $5$ である。長さ $3$ の閉路は、互いに交わらない 3 つの 2 元部分集合を要するが、それには 6 個の元が必要で、5 元集合の中にはとれない。長さ $4$ の閉路 $A,B,C,D$($A\ne C$、$B\ne D$)があるとすると、$A,C$ はともに $B$ と交わらないので $B$ の補集合(3 元集合)の 2 元部分集合であり、相異なるから $\lvert A\cup C\rvert=3$ である。$B,D$ はともに $A$ とも $C$ とも交わらないので、2 元集合 $\{1,\dots,5\}\setminus(A\cup C)$ に含まれ、$B=D$ となって矛盾する。長さ $5$ の閉路は $\{1,2\},\{3,4\},\{5,1\},\{2,3\},\{4,5\}$ で与えられる。
もし平面グラフなら、prop-planar-girth-bound により $15\le\frac53(10-2)=\frac{40}3$ でなければならないが、$\frac{40}3<14$ なので矛盾する。よって Petersen グラフは平面グラフでない。一方、$m\le3n-6$ は $15\le24$ として満たされるので、cor-planar-edge-bound だけではこの結論は出ない。

Kuratowskiによる平面性の特徴づけ

有限グラフ $G$ が平面グラフであるための必要十分条件は、$G$ が $K_5$ の細分も $K_{3,3}$ の細分も部分グラフとして持たないことである。

証明の所在

$K_5$・$K_{3,3}$ の非平面性から必要性は理解できるが、この二つの細分を持たなければ平面埋め込みが存在するという十分性には別の議論が必要である。完全な証明は BM76 Theorem 9.10(p. 153)を参照する(この記事では証明しない)。

Wagnerの定理

Wagnerの定理は、有限グラフ $G$ が平面グラフであるための必要十分条件を、$G$ が $K_5$ も $K_{3,3}$ もグラフマイナーとして持たないこと、と述べる(BM76 p. 156 に、$K_5$ や $K_{3,3}$ に縮約できる部分グラフを含まないこととして述べられている。この記事では証明しない)。Kuratowskiの定理は細分部分グラフを、Wagnerの定理はマイナーを用いるので条件の字面は異なるが、どちらも平面性を特徴づける。

条件を外したときの反例

上の定理と系の仮定は、どれも外せない。また、辺数の上界は平面性の必要条件にすぎず、十分条件ではない。

外す条件反例成り立たなくなること
連結共通の頂点をもたない 2 本の辺($n=4$、$m=2$、$f=1$)$n-m+f=2$(実際は $3=1+c$)
$n\ge3$$K_2$($n=2$、$m=1$)$m\le3n-6$(右辺は $0$)
単純2 頂点を $k$ 本の多重辺で結んだグラフ$m\le3n-6$($k$ はいくらでも大きくとれる)
平面性(逆向き)$K_{3,3}$($n=6$、$m=9\le12$)辺数の上界から平面性を結論すること
Kuratowskiの特徴づけの「細分」Petersen グラフ「$K_5$・$K_{3,3}$ を部分グラフとして含まなければ平面的」
反例:条件を外した場合の確認

表の各行を確かめる。

  1. 共通の頂点をもたない 2 本の辺を平面に離して描くと、面は外側の面 1 つだけであり、$n-m+f=4-2+1=3\ne2$ である。これは $c=2$ の場合の prop-planar-euler-components の値 $1+c=3$ に一致する。破る条件は連結性である。
  2. $K_2$ は単純な平面グラフだが、$m=1>0=3\cdot2-6$ である。cor-planar-edge-bound の証明で「各面の次数が 3 以上」を使うところが $n=2$ では成り立たない(唯一の面の次数は 2)。
  3. 2 頂点 $u,v$ を $k$ 本の辺で結んだ多重グラフは、$u$ と $v$ を結ぶ $k$ 本の弧を互いに入れ子にして描けば平面に埋め込める。$n=2$ のまま $m=k$ はいくらでも大きくなるので、$n\ge3$ にしても(孤立点を足しても)上界は成り立たない。破る条件は単純性であり、面の次数が 2 になりうることが原因である。
  4. $K_{3,3}$ は $m=9\le3\cdot6-6=12$ を満たすが、prop-k33-nonplanar により平面グラフでない。$m\le3n-6$ は平面性の必要条件にすぎない。
  5. Petersen グラフは内周が 5 なので三角形も長さ 4 の閉路ももたず、したがって $K_5$(三角形を含む)も $K_{3,3}$(長さ 4 の閉路を含む)も部分グラフとして含まない。それでも ex-planar-petersen により平面グラフでない。Kuratowskiの特徴づけで「細分」を「そのままの部分グラフ」に替えると誤りになる。なお、$K_5$ の細分には次数 4 の頂点が要るので、次数がすべて 3 の Petersen グラフは $K_5$ の細分を含まない。したがって thm-kuratowski-recall により、Petersen グラフは $K_{3,3}$ の細分を部分グラフとして含む(逆にその細分を見つけて非平面性を示すことが BM76 Exercise 9.5.2(p. 156)の内容である)。

注意

面の数え方の流儀

本記事では外側の面も含めて面を数える流儀(BM76 Theorem 9.5 と同じ)を採用した。この流儀のもとでEulerの公式は $n-m+f=2$ の形になる。外側の面を数に入れない流儀を採る文献では、対応する式は $n-m+f=1$ の形で書かれることがあるので、面の個数を扱う際は定義を確認する必要がある。

細分を持つこととマイナーとして持つことの違い

グラフ $H$ の細分とは、$H$ の辺を次数2の頂点を挟む道で置き換えて得られるグラフである。$G$ が $H$ の細分を部分グラフとして持つならば、$G$ は $H$ をグラフマイナーとして持つが、逆は一般には成り立たない。たとえば Petersen グラフ(ex-planar-petersen)で、外側の 5 閉路 $\{1,2\},\{3,4\},\{5,1\},\{2,3\},\{4,5\}$ の各頂点と、それぞれに隣り合う残りの頂点 $\{3,5\},\{2,5\},\{2,4\},\{1,4\},\{1,3\}$ を結ぶ 5 本の辺を縮約すると、残りの 5 頂点はどの 2 つも隣り合い $K_5$ になる。実際、内側の 5 頂点は $\{3,5\},\{2,4\},\{1,3\},\{2,5\},\{1,4\}$ の順に 5 閉路をなし、縮約後の各頂点は外側の閉路で 2 つ、内側の閉路で残りの 2 つと隣り合う。したがって Petersen グラフは $K_5$ をマイナーとしてもつが、ex-planar-counterexamples の 5 で見たとおり $K_5$ の細分は含まない。

次数 $5$ 以下の頂点の存在は、頂点を一つずつ除いて考える彩色の議論の出発点になる。五色定理と四色定理の証明・歴史は四色定理で扱う。平面グラフの一つの埋め込みで各面に頂点を置き、元の各辺を横切るように対応する面の頂点どうしを結ぶと双対グラフが得られる。橋に対応する双対の辺はループとなり、別々の辺から多重辺が生じることもあるため、双対グラフを単純グラフと決めつけてはならない。地図の各領域を塗り分ける問題は、この双対グラフの頂点彩色に翻訳できる。さらに、頂点数が $3$ 以上で辺を追加すると平面性を失う極大平面グラフでは、各面の境界は三角形になる。すべての頂点を外側の面の境界上に配置できる外平面グラフは、より強い制約を持つ部分クラスである。平面埋め込みが存在するかを効率よく調べる問題は平面性判定で扱う。

関連項目

参考文献

[1]
J. A. Bondy, U. S. R. Murty, Graph Theory with Applications, Macmillan / American Elsevier, 1976, Chapter 9, §§9.1–9.3 (pp. 135–145), Theorem 9.5 (p. 143), Exercise 9.3.1 (p. 145), Theorem 9.10 (p. 153), Exercise 9.5.2 (p. 156)

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