伊藤の公式

同義語:Itôの公式伊藤の補題Itô's formulaItô's lemma

概要

伊藤の公式(Itô's formula)とは、Brown 運動 $B_t$ と $C^2$ 級関数 $f$ について $f(B_t)-f(B_0)=\int_0^tf'(B_s)\,dB_s+\frac12\int_0^tf''(B_s)\,ds$ が確率 $1$ で成り立つという、確率解析での連鎖律である。第 1 項は区間の左端の値を使う Riemann 和の極限として定まる伊藤積分で、適合し道と 2 乗平均の両方で連続な被積分過程では期待値 $0$ と等長性をもつ。通常の連鎖律にない第 2 項は、Brown 運動の 2 次変分が $t$ であることから生じる。期待値をとると、$f''$ が有界なとき $E[f(x+B_t)]$ が熱方程式 $v_t=\frac12v_{xx}$ を満たすことが従い、偏微分方程式と確率過程を結ぶ。

$$\newcommand{C}[0]{\mathbb{C}} \newcommand{div}[0]{\mathbin{÷}} \newcommand{N}[0]{\mathbb{N}} \newcommand{Q}[0]{\mathbb{Q}} \newcommand{R}[0]{\mathbb{R}} \newcommand{Z}[0]{\mathbb{Z}} $$

前提知識: Brown運動, 独立性(確率論), 優収束定理, Taylorの定理

伊藤の公式(Itô's formula)は、Brown 運動 $B_t$ を滑らかな関数 $f$ に代入した $f(B_t)$ の変化を表す式
$$ f(B_t)-f(B_0)=\int_0^tf'(B_s)\,dB_s+\frac12\int_0^tf''(B_s)\,ds $$
である。確率解析での連鎖律にあたるが、通常の微分積分の連鎖律 $f(x(t))-f(x(0))=\int_0^tf'(x(s))\,x'(s)\,ds$ にはない第 2 項がつく。これは、Brown 運動の微小な増分 $\Delta B$ の 2 乗が時間の増分 $\Delta t$ と同じ大きさになるからである(Brown運動 の定理「2 次変分」)。名前は、確率積分の理論を創始しこの公式を導いた伊藤清(Kiyosi Itô, 1915–2008)による。
右辺の第 1 項は 伊藤積分 と呼ばれる確率積分である。Brown 運動の道は有界変動でないので、これは Stieltjes 積分としては定義できない。この記事では、まず伊藤積分を「区間の左端の値を使う Riemann 和の 2 乗平均での極限」として定め、等長性を証明する。そのうえで $f''$ が有界な $C^2$ 級関数について伊藤の公式を完全に証明し、熱方程式とのつながりを導く。

準備:情報の増え方と適合過程

以下、$(B_t)_{t\ge0}$ を確率空間 $(\Omega,\mathcal F,P)$ の上の標準 Brown 運動(Brown運動 の定義「Brown 運動」)とし、道はすべての $\omega$ で連続であるとしてよい(確率 $0$ の集合の上で $B\equiv0$ に取り替える)。$\mathcal F_t$ を $B_s$($0\le s\le t$)たちが生成する $\sigma$-代数とする。時刻 $t$ までに観測できる情報を表し、$s\le t$ なら $\mathcal F_s\subset\mathcal F_t$ である。

未来の増分の独立性

$0\le t\le u$ なら、$B_u-B_t$ は $\mathcal F_t$ と独立である。

$0\le s_1<\dots< s_k\le t$ について、$(B_{s_1},\dots,B_{s_k})$ は増分 $B_{s_1}-B_0,B_{s_2}-B_{s_1},\dots,B_{s_k}-B_{s_{k-1}}$ の 1 次式であり、これらと $B_u-B_t$ は重ならない区間の増分なので独立である(定義の 2。$s_k=t$ でなければ $B_t-B_{s_k}$ を加えて考える)。よって $\{(B_{s_1},\dots,B_{s_k})\in A\}$($A$ は Borel 集合)の形の事象の全体 $\mathcal P$ は $B_u-B_t$ と独立である。$\mathcal P$ は共通部分で閉じ(時刻の集合を合わせればよい)、$\mathcal F_t$ を生成するので、Dynkinのπ-λ定理 の命題「π系の独立性はσ-代数に広がる」により $\mathcal F_t$ と $B_u-B_t$ は独立である。$\square$

適合過程と $L^2$ 連続性

$T>0$ とする。確率過程 $(H_t)_{0\le t\le T}$ が次を満たすとき、この記事では 伊藤積分の被積分過程 と呼び、その全体を $\mathcal L_T$ と書く。

  1. 適合性:各 $t$ で $H_t$ は $\mathcal F_t$-可測である。
  2. 道 $t\mapsto H_t(\omega)$ はすべての $\omega$ で連続である。
  3. 各 $t$ で $E[H_t^2]< \infty$ であり、$t\mapsto H_t$ は $[0,T]$ から $L^2(\Omega)$ への連続写像である。

適合性は、時刻 $t$ の値が未来の Brown 運動の動きを先取りしないことを表す。2 から $(t,\omega)\mapsto H_t(\omega)$ は可測になり、3 から $t\mapsto E[H_t^2]$ は連続である。たとえば $H_t=B_t$ は $E[(B_t-B_s)^2]=|t-s|$ なので $\mathcal L_T$ に属する。
区間 $[0,T]$ の分割 $\Pi:0=t_0< t_1<\cdots< t_k=T$ について、$\Delta_i:=B_{t_i}-B_{t_{i-1}}$、$\delta_i:=t_i-t_{i-1}$、$\lvert\Pi\rvert:=\max_i\delta_i$ とおく。

伊藤積分

左端の和の等長性

各 $i$ について $\xi_i$ を $\mathcal F_{t_{i-1}}$-可測で $E[\xi_i^2]< \infty$ の確率変数とし、$S:=\sum_{i=1}^k\xi_i\Delta_i$ とおく。このとき
$$ E[S]=0,\qquad E[S^2]=\sum_{i=1}^kE[\xi_i^2]\,\delta_i $$
である。

増分を未来に押し出して独立性を使う

lem-ito-future により $\Delta_i$ は $\mathcal F_{t_{i-1}}$ と独立なので、$\xi_i$ と独立である。独立な可積分変数の積は可積分で、期待値は積になるので、$E[\xi_i\Delta_i]=E[\xi_i]E[\Delta_i]=0$、$E[\xi_i^2\Delta_i^2]=E[\xi_i^2]\delta_i$ である。$i< j$ のとき、$\xi_i\Delta_i$ は $\mathcal F_{t_i}\subset\mathcal F_{t_{j-1}}$-可測で $L^2$ に属し(上の計算)、$\xi_j\in L^2$ なので Cauchy–Schwarz の不等式から $\xi_i\Delta_i\xi_j$ は可積分で $\mathcal F_{t_{j-1}}$-可測である。$\Delta_j$ はこれと独立なので $E[\xi_i\Delta_i\xi_j\Delta_j]=E[\xi_i\Delta_i\xi_j]E[\Delta_j]=0$ である。$S^2$ を展開して期待値をとればよい。$\square$

$H\in\mathcal L_T$ と分割 $\Pi$ について、左端の Riemann 和 を
$$ S_\Pi(H):=\sum_{i=1}^kH_{t_{i-1}}\,(B_{t_i}-B_{t_{i-1}}) $$
とおく。

伊藤積分の存在と等長性

$H\in\mathcal L_T$ とする。$L^2(\Omega)$ の元 $I$ がただ 1 つあって、$\lvert\Pi\rvert\to0$ のとき $E[(S_\Pi(H)-I)^2]\to0$ となる。この $I$ を $\displaystyle\int_0^TH_t\,dB_t$ と書き、伊藤積分 という。さらに
$$ E\Bigl[\int_0^TH_t\,dB_t\Bigr]=0,\qquad E\Bigl[\Bigl(\int_0^TH_t\,dB_t\Bigr)^2\Bigr]=\int_0^TE[H_t^2]\,dt $$
が成り立つ(伊藤の等長性)。

共通の細分で比べる

$\omega_H(\eta):=\sup\{\|H_s-H_r\|_{L^2}:\lvert s-r\rvert\le\eta\}$ とおく。3 の連続性はコンパクトな $[0,T]$ の上で一様なので、$\eta\to0$ で $\omega_H(\eta)\to0$ である。
2 つの分割 $\Pi,\Pi'$ をとり、両方の分点を合わせた分割を $\Pi''$:$0=s_0<\cdots< s_m=T$ とする。$\Pi''$ の各小区間 $(s_{j-1},s_j]$ は $\Pi$ のある小区間に含まれ、その左端を $a_j$ とすると $S_\Pi(H)=\sum_jH_{a_j}(B_{s_j}-B_{s_{j-1}})$ と書き直せる。$\Pi'$ についても同様に $a_j'$ をとると、$a_j,a_j'\le s_{j-1}$、$\lvert a_j-a_j'\rvert\le\max(\lvert\Pi\rvert,\lvert\Pi'\rvert)=:\eta$ である。$\xi_j:=H_{a_j}-H_{a_j'}$ は $\mathcal F_{s_{j-1}}$-可測なので、lem-ito-sum-isometry から
$$ E\bigl[(S_\Pi(H)-S_{\Pi'}(H))^2\bigr]=\sum_jE[\xi_j^2]\,(s_j-s_{j-1})\le T\,\omega_H(\eta)^2 $$
である。よって $\lvert\Pi_n\rvert\to0$ となる分割の列について $S_{\Pi_n}(H)$ は $L^2(\Omega)$ の Cauchy 列であり、$L^2(\Omega)$ は完備なので極限 $I$ をもつ。別の列の極限も、2 つの列を交互に並べた列を考えると同じになるので、$I$ は列によらない。
lem-ito-sum-isometry から $E[S_\Pi(H)]=0$、$E[S_\Pi(H)^2]=\sum_iE[H_{t_{i-1}}^2]\delta_i$ である。後者は連続関数 $t\mapsto E[H_t^2]$ の Riemann 和なので $\int_0^TE[H_t^2]dt$ に近づく。$L^2$ での収束では期待値と 2 乗の期待値が極限に移るので、2 つの等式を得る。$\square$

$0< t\le T$ について、$[0,t]$ に制限した過程の伊藤積分を $\int_0^tH_s\,dB_s$ と書く。

左端・右端・両端の平均の和の比較

$H=B$ とする。$B_T^2=\sum_i(B_{t_i}^2-B_{t_{i-1}}^2)$ と $B_{t_i}^2-B_{t_{i-1}}^2=2B_{t_{i-1}}\Delta_i+\Delta_i^2=2B_{t_i}\Delta_i-\Delta_i^2$ から、$Q_\Pi:=\sum_i\Delta_i^2$ として次が成り立つ。Brown運動 の定理「2 次変分」により $\lvert\Pi\rvert\to0$ で $Q_\Pi\to T$(2 乗平均)なので、極限は表のとおりである。

和で使う値和$\lvert\Pi\rvert\to0$ での極限期待値
左端 $B_{t_{i-1}}$$\frac12(B_T^2-Q_\Pi)$$\frac12(B_T^2-T)$$0$
右端 $B_{t_i}$$\frac12(B_T^2+Q_\Pi)$$\frac12(B_T^2+T)$$T$
両端の平均 $\frac12(B_{t_{i-1}}+B_{t_i})$$\frac12B_T^2$$\frac12B_T^2$$\frac T2$

左端の極限が伊藤積分で、$\int_0^TB_t\,dB_t=\frac12(B_T^2-T)$ である。等長性の確かめ:$E[(B_T^2-T)^2]/4=(3T^2-2T^2+T^2)/4=T^2/2=\int_0^Tt\,dt$。通常の微分積分なら 3 つの和は同じ極限をもつが、Brown 運動では値をとる点で極限が変わる。両端の平均を使う和の極限は Stratonovich 積分と呼ばれ、この例では通常の微分積分と同じ形 $\frac12B_T^2$ になる。

伊藤の公式

伊藤の公式

$f\colon\mathbb{R}\to\mathbb{R}$ を $C^2$ 級で $f''$ が有界な関数とし、$t>0$ とする。このとき $(f'(B_s))_{0\le s\le t}$ は $\mathcal L_t$ に属し、確率 $1$ で
$$ f(B_t)-f(B_0)=\int_0^tf'(B_s)\,dB_s+\frac12\int_0^tf''(B_s)\,ds $$
が成り立つ。

右辺の第 2 項は、各 $\omega$ ごとの連続関数 $s\mapsto f''(B_s(\omega))$ の Riemann 積分である。

Taylor 展開の 2 次の項を 2 次変分で読む

$K:=\sup|f''|$ とする。
被積分過程。 $f'(B_s)$ は $B_s$ の連続関数なので $\mathcal F_s$-可測で、道は連続である。平均値の定理から $|f'(x)-f'(y)|\le K|x-y|$ なので、$\|f'(B_s)-f'(B_r)\|_{L^2}\le K\|B_s-B_r\|_{L^2}=K|s-r|^{1/2}$ であり、$|f'(x)|\le|f'(0)|+K|x|$ から $E[f'(B_s)^2]< \infty$ である。よって $f'(B)\in\mathcal L_t$ である。
分解。 $[0,t]$ の分割 $\Pi$ をとる。Taylorの定理 の定理「積分形の剰余項」から、実数 $a,b$ について
$$ f(b)-f(a)=f'(a)(b-a)+\frac12\rho(a,b)(b-a)^2,\qquad\rho(a,b):=2\int_0^1(1-\theta)f''\bigl(a+\theta(b-a)\bigr)\,d\theta $$
であり、$\rho$ は連続で、$|\rho(a,b)-f''(a)|\le\sup_{0\le\theta\le1}|f''(a+\theta(b-a))-f''(a)|$ である。$a=B_{t_{i-1}}$、$b=B_{t_i}$ として $i$ について足すと
$$ f(B_t)-f(B_0)=S_\Pi\bigl(f'(B)\bigr)+\frac12\bigl(R_1+R_2+R_3\bigr) $$
となる。ここで $\rho_i:=\rho(B_{t_{i-1}},B_{t_i})$ として
$$ R_1:=\sum_if''(B_{t_{i-1}})\,\delta_i,\quad R_2:=\sum_if''(B_{t_{i-1}})(\Delta_i^2-\delta_i),\quad R_3:=\sum_i\bigl(\rho_i-f''(B_{t_{i-1}})\bigr)\Delta_i^2 $$
である。$\lvert\Pi\rvert\to0$ となる分割の列について、各項の確率収束を示す。
$R_1$。 各 $\omega$ で連続関数 $s\mapsto f''(B_s)$ の Riemann 和なので、$\int_0^tf''(B_s)\,ds$ に収束する。
$R_2$。 $a_i:=f''(B_{t_{i-1}})$ は $|a_i|\le K$ で $\mathcal F_{t_{i-1}}$-可測、$Y_i:=\Delta_i^2-\delta_i$ は $\mathcal F_{t_{i-1}}$ と独立で $E[Y_i]=0$、$E[Y_i^2]=2\delta_i^2$ である(Brown運動 の定理「2 次変分」の証明の計算)。$i< j$ なら $a_iY_ia_j$ は $\mathcal F_{t_{j-1}}$-可測で有界な変数と $Y_i$ の積なので可積分で、$Y_j$ と独立だから $E[a_iY_ia_jY_j]=0$ である。よって
$$ E[R_2^2]=\sum_iE[a_i^2]E[Y_i^2]\le2K^2\sum_i\delta_i^2\le2K^2t\,\lvert\Pi\rvert\to0 $$
である。
$R_3$。 $|R_3|\le\varepsilon_\Pi\,Q_\Pi$、ただし $\varepsilon_\Pi:=\max_i\sup_{0\le\theta\le1}|f''(B_{t_{i-1}}+\theta\Delta_i)-f''(B_{t_{i-1}})|$、$Q_\Pi:=\sum_i\Delta_i^2$ である。$\omega$ を固定すると、道は $[0,t]$ で連続なので値はある区間 $[-M,M]$ に入り、$f''$ はそこで一様連続で、道の一様連続性から $\max_i|\Delta_i|\to0$ なので、$\varepsilon_\Pi\to0$ である。一方 $Q_\Pi\to t$(2 乗平均。Brown運動 の定理「2 次変分」)なので、任意の $\eta>0$ について $P(|R_3|>\eta)\le P(\varepsilon_\Pi>\eta/(t+1))+P(Q_\Pi>t+1)\to0$ である。
結論。 thm-ito-integral により $S_\Pi(f'(B))\to\int_0^tf'(B_s)\,dB_s$(2 乗平均、したがって確率収束)である。左辺 $f(B_t)-f(B_0)$ は $\Pi$ によらないので、確率収束の極限が確率 $1$ で一意であることから、確率 $1$ で等式が成り立つ。$\square$

$f(x)=x^2$ なら $f''=2$ で、$B_t^2=2\int_0^tB_s\,dB_s+t$ となり、ex-ito-endpoints の左端の和の計算と一致する。

期待値と熱方程式

$f$ を thm-ito-main の関数とし、$v(x,t):=E[f(x+B_t)]$($x\in\mathbb{R}$、$t\ge0$)とおく。このとき
$$ v(x,t)=f(x)+\frac12\int_0^tE\bigl[f''(x+B_s)\bigr]\,ds $$
であり、$v$ は $\mathbb{R}\times(0,\infty)$ で $v_t=\frac12v_{xx}$ を満たす。とくに $w(x,t):=v(x,2t)$ は熱方程式 $w_t=w_{xx}$ の解である。

$x$ を固定し、$f_x(y):=f(x+y)$ に thm-ito-main を当てると、$f_x(B_t)-f(x)=\int_0^tf'(x+B_s)\,dB_s+\frac12\int_0^tf''(x+B_s)\,ds$ である。期待値をとると、thm-ito-integral により第 1 項の期待値は $0$ で、第 2 項は $|f''|\le K$ なので Fubini の定理で期待値と積分を入れ替えられる。これが 1 つ目の式である。$s\mapsto E[f''(x+B_s)]$ は、道の連続性と有界収束定理(優収束定理 の系「有界収束定理」)により連続なので、微分積分学の基本定理から $v_t(x,t)=\frac12E[f''(x+B_t)]$ である。
一方、$|f'(x+y)|\le|f'(0)|+K(|x|+|y|)$、$|f''|\le K$ で、$E|B_t|< \infty$ なので、優収束定理 の定理「積分記号の下での微分」を 2 回当てて $v_{xx}(x,t)=E[f''(x+B_t)]$ である。よって $v_t=\frac12v_{xx}$ で、$w_t(x,t)=2v_t(x,2t)=v_{xx}(x,2t)=w_{xx}(x,t)$ である。$\square$

$w(x,t)=E[f(x+\sqrt2B_t)]$ は、熱方程式 の節「確率による表示」の解と同じものである。

特性関数を伊藤の公式で求める

$\theta\in\mathbb{R}$、$f(x)=\cos(\theta x)$ とすると $f''=-\theta^2f$ は有界である。$\varphi(t):=E[\cos(\theta B_t)]$ について cor-ito-expectation($x=0$)から
$$ \varphi(t)=1-\frac{\theta^2}2\int_0^t\varphi(s)\,ds $$
で、$\varphi$ は連続なのでこの式から微分可能で $\varphi'=-\frac{\theta^2}2\varphi$、$\varphi(0)=1$ である。よって $\varphi(t)=e^{-\theta^2t/2}$ で、$N(0,t)$ の特性関数の実部と一致する(正規分布 の定理「積率母関数と特性関数」)。

一般の形

thm-ito-main の $f''$ の有界性は外せる。$f$ が $C^2$ 級でありさえすれば、Riemann 和の確率収束の極限として $\int_0^tf'(B_s)\,dB_s$ が定まり、確率 $1$ ですべての $t\ge0$ について同じ式が成り立つ(Dur19 Theorem 7.6.1、pp. 379–382。この記事では証明しない)。同書は、$f',f''$ が有界な場合を示したあと、$[-M,M]$ の上で $f$ と一致し 1 階と 2 階の導関数が有界な関数に取り替えて一般の場合を得ている。
$C^2$ 級でない関数では、2 階導関数の項が別の量に替わる。$f(x)=\lvert x-a\rvert$ では、Brown 運動が水準 $a$ の近くで過ごした時間の密度である局所時間 $L^a_t$ が現れ、$\lvert B_t-a\rvert=\lvert a\rvert+\int_0^t\operatorname{sgn}(B_s-a)\,dB_s+L^a_t$ となる($\operatorname{sgn}(0)=0$ とする。田中の公式)。
時刻にもよる $C^2$ 級の関数 $f(t,x)$ については
$$ f(t,B_t)-f(0,B_0)=\int_0^t\frac{\partial f}{\partial t}(s,B_s)\,ds+\int_0^t\frac{\partial f}{\partial x}(s,B_s)\,dB_s+\frac12\int_0^t\frac{\partial^2f}{\partial x^2}(s,B_s)\,ds $$
が成り立ち(Dur19 Theorem 7.6.5、p. 384。同書は証明の筋を述べている)、多次元の Brown 運動についても同様の形がある(同 Theorem 7.6.7、p. 386)。たとえば $f(t,x)=\exp(\sigma x-\sigma^2t/2)$($\sigma\in\mathbb{R}$)は $\partial_tf+\frac12\partial_x^2f=0$ を満たすので、$X_t:=\exp(\sigma B_t-\sigma^2t/2)$ は $X_t=1+\int_0^t\sigma X_s\,dB_s$ を満たし、$ds$ の項をもたない。$\sigma>0$ のとき、これは 確率微分方程式 の例「幾何 Brown 運動」で $\mu=0$、初期値 $1$ とした解であり、Girsanovの定理 では一定のドリフト $\sigma$ を付けるときの密度として現れる。一般に $\partial_tu+\frac12\partial_x^2u=0$ を満たす $u$ について $u(t,B_t)$ の $ds$ の項は消える。これは時間を逆向きにした熱方程式で、放物型偏微分方程式 と確率過程を結ぶ基本的な関係である。

条件を外したときの反例

外す条件反例成り立たなくなること
左端の値で和をとること右端の値 $B_{t_i}$ で和をとる(ex-ito-endpoints)極限が $\frac12(B_T^2+T)$ になり、期待値 $0$ と $B_t^2=2\int B\,dB+t$ の形
被積分過程の適合性$H_s:=B_T$($0\le s\le T$)、$T>0$和は $B_T^2$ で、$E=T\ne0$、$E[(B_T^2)^2]=3T^2\ne\int_0^TE[H_s^2]ds=T^2$
積分する道が Brown 運動であること(2 次変分が $t$)道を連続な有界変動関数 $A$(たとえば $A_s=s$)に替える補正項:$f(A_t)-f(A_0)=\int_0^tf'(A_s)\,dA_s$ となり $\frac12\int f''$ の項は現れない

2 行目の $H$ は時刻 $s$ に未来の値 $B_T$ を使うので、lem-ito-sum-isometry の独立性が崩れる。3 行目の右辺は Riemann–Stieltjes 積分で、有界変動の連続関数では 2 乗の和 $\sum(\Delta A)^2$ が $0$ に近づくので、2 次の項が残らない。

補足

  • 確率積分の性質:$g$ が連続で $E\int_0^t|g(B_s)|^2ds< \infty$ なら、$\int_0^tg(B_s)\,dB_s$ は $t$ について連続なマルチンゲールである(Dur19 Theorem 7.6.4、p. 383)。$H\in\mathcal L_T$ について、$\int_0^tH_s\,dB_s$ の $t$ について連続な版と極大不等式は 確率微分方程式 の定理「伊藤積分の連続な版と極大不等式」で証明する(そこでは $\mathcal F_t$ に確率 $0$ の事象を加える)。
  • 名前:伊藤清は確率論の研究者で、確率積分と確率微分方程式の理論を創始した。

関連項目

参考文献

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