Hausdorff距離(Hausdorff distance)とは、距離空間の空でない部分集合 $A,B$ に対し、$A$ の各点から $B$ までの距離の上限と $B$ の各点から $A$ までの距離の上限の大きい方として定める量である。空でない有界閉集合全体の上では距離になり、図形の列の収束をこの距離で扱える。もとの空間が完備ならこの距離空間も完備であり、もとの空間がコンパクトなら空でないコンパクト集合全体はコンパクトになる。Polish空間に適合する完備な距離をとると、空でないコンパクト集合全体もこの距離でPolish空間になる。
平面の中の 2 つの図形が「近い」とはどういうことだろうか。1 点どうしなら距離で測れるが、図形どうしでは、一方の各点が他方のどこかの点の近くにあり、しかも逆向きにも同じことが言えるときに近いと考えるのが自然である。この考えを数にしたものが Hausdorff 距離である。Hausdorff 距離を使うと、図形の列の収束(多角形で円を近似する、有限個の点で区間を近似する)を、図形全体の集合の上の距離の言葉で扱える。
この記事では Hausdorff 距離を定義し、空でない有界閉集合全体の上の距離になることを示す。主定理は、もとの空間が完備なら空でない有界閉集合の空間も完備であり、もとの空間がコンパクトなら空でないコンパクト部分集合の空間もコンパクトであることである。その系として、Polish 空間に適合する完備な距離をとると、空でないコンパクト部分集合全体がその Hausdorff 距離について Polish 空間になることを示す。
以下、$(X,d)$ を距離空間とする。点 $x\in X$ と空でない部分集合 $A\subset X$ について、$x$ と $A$ の距離を
$$
d(x,A):=\inf_{a\in A}d(x,a)
$$
とおき、$\varepsilon>0$ について $A$ の $\varepsilon$-近傍を $N_\varepsilon(A):=\{x\in X\mid d(x,A)< \varepsilon\}$ とおく。
距離空間 $(X,d)$ の空でない部分集合 $A,B$ に対し、
$$
d_H(A,B):=\max\Bigl\{\sup_{a\in A}d(a,B),\ \sup_{b\in B}d(b,A)\Bigr\}\in[0,\infty]
$$
を $A$ と $B$ の Hausdorff 距離(Hausdorff distance)という。
$X$ の空でない有界な閉集合全体を $\mathrm{CB}(X)$、空でないコンパクト集合全体を $\mathrm{K}(X)$ と書く。$\mathrm{CB}(X)$ に Hausdorff 距離 $d_H$ を入れたものを考えることが多い(英語ではこのとき Hausdorff metric ともいう)。
$\sup_{a\in A}d(a,B)$ は「$A$ の点が $B$ からどれだけ離れうるか」を測り、$\sup_{b\in B}d(b,A)$ はその逆向きである。片方だけでは距離にならない。たとえば $A=\{0\}$、$B=[0,1]$ では $\sup_{a\in A}d(a,B)=0$ だが $\sup_{b\in B}d(b,A)=1$ であり、$d_H(A,B)=1$ である。
空でない $A,B\subset X$ について
$$
d_H(A,B)=\inf\{\varepsilon>0\mid A\subset N_\varepsilon(B)\text{ かつ }B\subset N_\varepsilon(A)\}
$$
が成り立つ(右辺の集合が空なら $\infty$ とする)。
右辺を $h$ とおく。$A\subset N_\varepsilon(B)$ かつ $B\subset N_\varepsilon(A)$ なら、各 $a\in A$ で $d(a,B)< \varepsilon$、各 $b\in B$ で $d(b,A)< \varepsilon$ なので $d_H(A,B)\le\varepsilon$ である。よって $d_H(A,B)\le h$ である。逆に $d_H(A,B)< \infty$ とし、$\varepsilon>d_H(A,B)$ をとると、各 $a\in A$ で $d(a,B)\le d_H(A,B)< \varepsilon$ なので $A\subset N_\varepsilon(B)$ であり、同様に $B\subset N_\varepsilon(A)$ である。よって $h\le\varepsilon$ であり、$\varepsilon\downarrow d_H(A,B)$ として $h\le d_H(A,B)$ を得る。$\square$
Mun00 §45 の演習 7(p. 280)は、この右辺で Hausdorff 距離を定義している。
$(X,d)$ を距離空間とする。
要点:三角不等式は各点で三角不等式を使って上限をとる。2 は $d(x,A)=d(x,\overline A)$ による。3 は有界性から値が有限になること、4 は 1 点集合の極限が 1 点集合になることである。
1:対称性と $d_H(A,A)=0$ は定義から明らかである。三角不等式は右辺が有限の場合に示せばよい。$a\in A$ と $\eta>0$ をとる。$d(a,b)< d(a,B)+\eta\le d_H(A,B)+\eta$ となる $b\in B$ があり、$d(b,C)\le d_H(B,C)$ なので
$$d(a,C)\le d(a,b)+d(b,C)< d_H(A,B)+d_H(B,C)+\eta$$
である($d(a,C)\le d(a,b)+d(b,C)$ は、各 $c\in C$ で $d(a,c)\le d(a,b)+d(b,c)$ の下限をとって得る)。$\eta$ と $a$ は任意なので $\sup_{a\in A}d(a,C)\le d_H(A,B)+d_H(B,C)$ である。$A$ と $C$ を入れ替えた不等式も同様なので、三角不等式が成り立つ。
2:まず $d(x,A)=d(x,\overline A)$ を示す。$A\subset\overline A$ なので $d(x,\overline A)\le d(x,A)$ である。$c\in\overline A$ と $\eta>0$ に対し $d(a,c)< \eta$ となる $a\in A$ があり、$d(x,A)\le d(x,a)< d(x,c)+\eta$ なので、$d(x,A)\le d(x,\overline A)$ である。これから $d_H(A,B)=d_H(\overline A,\overline B)$ が従い($\sup_{a\in A}d(a,B)=\sup_{a\in\overline A}d(a,B)$ も、$a\mapsto d(a,B)$ の連続性からわかる)、閉包が等しければ $d_H(A,B)=0$ である。逆に $d_H(A,B)=0$ なら、各 $a\in A$ で $d(a,B)=0$、すなわち $a\in\overline B$ なので $\overline A\subset\overline B$ であり、対称に $\overline B\subset\overline A$ である。
3:$A,B\in\mathrm{CB}(X)$ とし、点 $x_0$ と $R>0$ を $A,B\subset\{x\mid d(x,x_0)\le R\}$ となるようにとる。$a\in A$、$b\in B$ について $d(a,B)\le d(a,b)\le2R$ なので、$d_H(A,B)\le2R< \infty$ である。1 と 2(閉集合の閉包は自分自身)から、$d_H$ は $\mathrm{CB}(X)$ 上の距離である。
4:$d(x,\{y\})=d(x,y)$ から明らかである。像が閉であることを示す。$d_H(\{x_n\},B)\to0$($B\in\mathrm{CB}(X)$)とすると、$b,b'\in B$ について $d(b,b')\le d(b,x_n)+d(x_n,b')\le2d_H(\{x_n\},B)\to0$ なので $B$ は 1 点 $\{b\}$ からなる。$\square$
1 と 2 のように、閉でない集合まで許すと $d_H$ は異なる集合の間で $0$ になりうる($d_H(\mathbb{Q},\mathbb{R})=0$)。有界でない集合を許すと $\infty$ になりうる($d_H(\mathbb{R},\{0\})=\infty$)。$\mathrm{CB}(X)$ に制限するのはこの 2 つを避けるためである。Eng89 Problem 4.5.23(a)(p. 298)は、$\mathrm{CB}(X)$ 上の距離であることと、$X$ がその閉部分空間に等長に埋め込まれることを述べ、この距離を Hausdorff(1914 年)と Michael(1951 年)に帰している。
空でない $A,B,C,D\subset X$ について $d_H(A\cup B,\ C\cup D)\le\max\{d_H(A,C),\ d_H(B,D)\}$ である。
右辺を $h$ とおく。$x\in A$ なら $d(x,C\cup D)\le d(x,C)\le d_H(A,C)\le h$、$x\in B$ なら $d(x,C\cup D)\le d(x,D)\le h$ である。逆向きも同様である。$\square$
以下の例では $\mathbb{R}$ と $\mathbb{R}^2$ に通常の距離を入れる。
$p\le q$、$r\le s$ について $d_H([p,q],[r,s])=\max\{|p-r|,\ |q-s|\}$ である。
実際、$x\in\mathbb{R}$ について $d(x,[r,s])=\max\{r-x,\ x-s,\ 0\}$ であり、これは $x$ の 1 次関数と定数の最大値なので凸関数で、$[p,q]$ 上の上限は端点でとられる。$p\le q$ と $r\le s$ から $p-s\le q-s$、$r-q\le r-p$ なので、$\sup_{x\in[p,q]}d(x,[r,s])=\max\{r-p,\ q-s,\ 0\}$ である。対称に $\sup_{y\in[r,s]}d(y,[p,q])=\max\{p-r,\ s-q,\ 0\}$ であり、2 つの最大は $\max\{|p-r|,|q-s|\}$ である。たとえば $d_H([0,1],[0,3])=2$、$d_H([0,2],[1,3])=1$ である。
$\mathbb{R}^2$ の閉単位円板 $D$ と単位円周 $S$ について $d_H(D,S)=1$ である。$S\subset D$ なので $\sup_{s\in S}d(s,D)=0$ であり、$x\in D$ について $d(x,S)=1-|x|$ の上限は中心でとる $1$ である。$D$ と $S$ は「外形」が同じでも、中身の点が $S$ から遠いので Hausdorff 距離は大きい。一方、半径 $1-1/n$ の円周 $S_n$ と $S$ の距離は $1/n$ で、$S_n\to S$ である。
Hausdorff 距離の収束で、図形の量がどう振る舞うかは量によって違う。直径 は連続である(同記事の命題「直径は Hausdorff 距離について連続」。$|\operatorname{diam}A-\operatorname{diam}B|\le2d_H(A,B)$)。一方、Lebesgue 測度は連続でない。
ex-hd-finite の 1 の有限集合 $A_n$ は Lebesgue 測度 $0$ で、$[0,1]$ に Hausdorff 距離について収束するが、極限の Lebesgue 測度は $1$ である。したがって、コンパクト集合 $A$ に Lebesgue 測度を対応させる写像は、$(\mathrm{K}(\mathbb{R}),d_H)$ の上で連続でない。この例は「$d_H(A_n,A)\to0$」を満たし、「$\lambda(A_n)\to\lambda(A)$」を満たさない。
$\mathbb{R}^n$ の空でない閉集合の列 $(A_k)$ が閉集合 $A$ に Hausdorff 距離について収束し、各 $A_k$ が凸ならば、$A$ も凸である。
$x,y\in A$、$0\le t\le1$、$z:=tx+(1-t)y$ とし、$h_k:=d_H(A_k,A)$ とおく。$\eta>0$ に対し、$|x-x_k|< h_k+\eta$、$|y-y_k|< h_k+\eta$ となる $x_k,y_k\in A_k$ がある。$z_k:=tx_k+(1-t)y_k$ は $A_k$ の凸性から $A_k$ に属し、
$$
|z-z_k|\le t|x-x_k|+(1-t)|y-y_k|< h_k+\eta
$$
である。$d(z_k,A)\le h_k$ なので $d(z,A)\le|z-z_k|+d(z_k,A)< 2h_k+\eta$ となる。$k\to\infty$、$\eta\to0$ として $d(z,A)=0$ であり、$A$ は閉なので $z\in A$ である。$\square$
主定理は次の 2 つである。もとの空間 $X$ の性質が、$\mathrm{CB}(X)$ と $\mathrm{K}(X)$ に受け継がれる。
$(X,d)$ が完備な距離空間ならば、$(\mathrm{CB}(X),d_H)$ も完備である。
方針:Cauchy 列を、隣り合う項の距離が $2^{-k}$ 未満になる部分列に取り替え、「後ろの項の合併の閉包」をすべての番号で交わらせた集合 $A$ を極限の候補にする。$A$ の点は列の項の近くにあり、列の項の各点からは、項を順に渡る Cauchy 列の極限として $A$ の点に届く。
Cauchy 列が収束する部分列をもてば、列自身もその極限に収束する。そこで、Cauchy 列から部分列をとって、はじめから $d_H(A_k,A_{k+1})< 2^{-k}$($k\ge1$)としてよい。三角不等式から、$n< k$ のとき
$$
d_H(A_n,A_k)\le\sum_{i=n}^{k-1}2^{-i}< 2^{1-n}
$$
である。
$$
A:=\bigcap_{n\ge1}\overline{\bigcup_{k\ge n}A_k}
$$
とおく。$A$ は閉集合の共通部分なので閉集合である。
段 1:各 $n$ と $y\in A_n$ について、$d(y,x)\le2^{1-n}$ となる $x\in A$ がある。$x_n:=y$ とし、$x_i\in A_i$ が決まったら、$d(x_i,A_{i+1})\le d_H(A_i,A_{i+1})< 2^{-i}$ なので、$d(x_i,x_{i+1})< 2^{-i}$ となる $x_{i+1}\in A_{i+1}$ を選ぶ。$m>i\ge n$ について $d(x_i,x_m)< \sum_{j\ge i}2^{-j}=2^{1-i}$ なので $(x_i)_{i\ge n}$ は Cauchy 列であり、$X$ の完備性から極限 $x$ をもつ。$d(y,x)=\lim_md(x_n,x_m)\le2^{1-n}$ である。任意の $m$ について、$i\ge\max\{m,n\}$ の $x_i\in A_i$ が $x$ に収束するので、$x\in\overline{\bigcup_{k\ge m}A_k}$ である。よって $x\in A$ である。とくに $A\ne\emptyset$ であり、$\sup_{y\in A_n}d(y,A)\le2^{1-n}$ である。
段 2:各 $n$ と $x\in A$ について $d(x,A_n)\le2^{1-n}$ である。$\varepsilon>0$ をとる。$x\in\overline{\bigcup_{k\ge n}A_k}$ なので、ある $k\ge n$ と $z\in A_k$ で $d(x,z)< \varepsilon$ となるものがある。$d(z,A_n)\le d_H(A_k,A_n)\le2^{1-n}$($k=n$ なら $0$)なので、$d(x,A_n)\le d(x,z)+d(z,A_n)< \varepsilon+2^{1-n}$ である。$\varepsilon$ は任意である。
段 3:段 2 を $n=1$ で使うと、$A$ の各点は有界集合 $A_1$ から距離 $1$ 以内にあるので、$A$ は有界である。よって $A\in\mathrm{CB}(X)$ であり、段 1・段 2 から $d_H(A_n,A)\le2^{1-n}\to0$ である。$\square$
この定理は Eng89 Problem 4.5.23(c)(p. 298。Hahn(1932 年)に帰されている)と Mun00 §45 の演習 7(b)(p. 281)にある。上の証明は Munkres のヒント(部分列をとって項を渡る Cauchy 列を作る)に沿い、極限の候補を後ろの項の合併の閉包の共通部分として定めたものである。
1:$\varepsilon>0$ をとる。$X$ は全有界なので、有限集合 $S\subset X$ で $X=\bigcup_{s\in S}\{x\mid d(x,s)< \varepsilon\}$ となるものがある。$A\in\mathrm{CB}(X)$ に対し $T:=\{s\in S\mid d(s,A)< \varepsilon\}$ とおく。$a\in A$ について $d(a,s)< \varepsilon$ となる $s\in S$ があり、その $s$ は $T$ に属するので、$T\ne\emptyset$ かつ $d(a,T)< \varepsilon$ である。$s\in T$ については定義から $d(s,A)< \varepsilon$ である。よって $d_H(A,T)\le\varepsilon$ である。$T$ は $S$ の空でない部分集合で、有限集合は有界閉集合なので $T\in\mathrm{CB}(X)$ である。$S$ の空でない部分集合は有限個しかないので、$\mathrm{CB}(X)$ は有限個の $d_H$-球(半径 $2\varepsilon$)で覆われる。$\varepsilon$ は任意なので $\mathrm{CB}(X)$ は全有界である。
2:コンパクト空間の閉集合はコンパクトであり、距離空間のコンパクト集合は有界な閉集合なので、$\mathrm{K}(X)=\mathrm{CB}(X)$ である。コンパクトな距離空間は完備かつ全有界であり(全有界 の定理「コンパクト性との関係」)、thm-hd-complete と 1 により $(\mathrm{CB}(X),d_H)$ も完備かつ全有界、したがってコンパクトである。$\square$
1 の証明は、「$X$ の有限な近似 $S$ の部分集合で、$X$ の有界閉集合を近似する」というものである。Mun00 §45 の演習 7(c)(d)(p. 281)と Eng89 Problem 4.5.23(b)(p. 298)にある。
$\mathbb{R}^n$ の空でないコンパクト集合の列 $(A_k)$ が、ある 1 つの有界集合に含まれるならば、Hausdorff 距離について収束する部分列をもつ。各 $A_k$ が凸ならば、その極限も凸である。
すべての $A_k$ を含む閉球 $B$ をとる。$B$ はコンパクトなので、thm-hd-compact の 2 により $(\mathrm{K}(B),d_H)$ はコンパクト距離空間であり、列 $(A_k)$ は収束する部分列をもつ。$B$ の中での Hausdorff 距離は $\mathbb{R}^n$ の中での Hausdorff 距離と同じである(どちらも $\mathbb{R}^n$ の距離で測る)。凸性は prop-hd-convex による。$\square$
コンパクトでない完備な空間でも、コンパクト集合だけを集めれば完備性と可分性が受け継がれる。
$(X,d)$ を距離空間とする。
要点:1 は、コンパクト集合の極限が全有界であることを有限の近似で示し、完備性からコンパクトを得る。2 は、稠密集合の有限部分集合がコンパクト集合を近似することによる。
1:コンパクト集合は有界な閉集合なので $\mathrm{K}(X)\subset\mathrm{CB}(X)$ である。$A_n\in\mathrm{K}(X)$、$A\in\mathrm{CB}(X)$、$d_H(A_n,A)\to0$ とし、$A$ が全有界であることを示す。$\varepsilon>0$ に対し $d_H(A_n,A)< \varepsilon$ となる $n$ をとり、コンパクトな $A_n$ の有限部分集合 $S$ で、$A_n$ の各点から距離 $\varepsilon$ 未満に $S$ の点があるものをとる。$a\in A$ について、$d(a,y)< \varepsilon$ となる $y\in A_n$ と $d(y,s)< \varepsilon$ となる $s\in S$ があり、$d(a,s)< 2\varepsilon$ である。$d(s,A)< 2\varepsilon$ となる各 $s\in S$ について $d(s,a_s)< 2\varepsilon$ となる $a_s\in A$ を 1 つ選ぶと、各 $a\in A$ はある $a_s$ から距離 $4\varepsilon$ 未満にある。よって $A$ は全有界である。$X$ は完備なので、その閉集合 $A$ も完備であり、$A$ はコンパクトである(全有界 の定理「コンパクト性との関係」)。したがって $\mathrm{K}(X)$ は $\mathrm{CB}(X)$ の閉集合であり、完備な $\mathrm{CB}(X)$(thm-hd-complete)の閉集合として完備である。
2:$D$ を $X$ の高々可算な稠密部分集合とし、$D$ の空でない有限部分集合全体 $\mathcal{F}$ を考える。$\mathcal{F}$ は高々可算で $\mathrm{K}(X)$ に含まれる。$K\in\mathrm{K}(X)$ と $\varepsilon>0$ をとり、$K$ の有限部分集合 $\{k_1,\dots,k_m\}$ で $K$ の各点から距離 $\varepsilon$ 未満にそのどれかがあるものをとる。各 $i$ について $d(k_i,e_i)< \varepsilon$ となる $e_i\in D$ を選び、$F:=\{e_1,\dots,e_m\}$ とおく。$x\in K$ はある $k_i$ から $\varepsilon$ 未満、$e_i$ から $2\varepsilon$ 未満にあり、各 $e_i$ は $k_i\in K$ から $\varepsilon$ 未満にあるので、$d_H(K,F)\le2\varepsilon$ である。よって $\mathcal{F}$ は稠密である。
3:1 と 2 による。$\square$
1 は Eng89 Problem 4.5.23(d)(p. 298。Kuratowski(1956 年)に帰されている)にある。3 は、孤立点のない Polish 空間について Mos09 の演習 1A.5(p. 13)が述べている。そこでのヒントは 2 の証明と同じく、稠密な集合の有限部分集合を使うものである。
Hausdorff 距離の定める位相は、一般には $X$ の位相だけでなく距離 $d$ の選び方によって変わる。
$\mathbb{R}$ 上の 2 つの距離 $d_1(x,y):=\min\{|x-y|,1\}$ と $d_2(x,y):=|\arctan x-\arctan y|$ は、どちらも通常の位相を定める。閉集合 $A:=\{0,1,2,\dots\}$ と $A_n:=\{0,1,\dots,n\}$ を考える。$A_n\subset A$ なので、どちらの距離でも $\sup_{a\in A_n}d_i(a,A)=0$ である。
コンパクト集合に限れば、Hausdorff 距離の位相は距離の選び方によらず、Vietoris 位相と一致する(Eng89 Problem 4.5.23(a)、p. 298。一般の場合はこの記事では証明しない)。$X$ 自身がコンパクトな場合の証明は Vietoris位相 の定理「コンパクト距離空間での一致」にある。同じ記事の例「反例:離散距離の自然数」は、コンパクトでない $X$ では $\mathrm{CB}(X)$ 上の 2 つの位相が異なりうることを示している。
| 外す条件 | 反例 | 成り立たなくなること |
|---|---|---|
| $X$ の完備性(thm-hd-complete) | $X=\mathbb{Q}$、有理数列 $q_n\to\sqrt2$ と $A_n=\{q_n\}$ | $\mathrm{CB}(X)$ が完備 |
| $X$ の完備性(cor-hd-polish の 1) | $X=\mathbb{Q}\cap[0,1]$、$A_n=\{k/n\mid 0\le k\le n\}$ | $\mathrm{K}(X)$ が $\mathrm{CB}(X)$ の閉集合 |
| $X$ の全有界性(thm-hd-compact) | $X=\mathbb{N}$ に離散距離、$A_n=\{n\}$ | $\mathrm{CB}(X)$ が全有界 |
| 距離の選び方(位相は同じ) | ex-hd-metric-dependence | $\mathrm{CB}(X)$ 上の位相が同じ |
| 集合が閉 | $\mathbb{Q}$ と $\mathbb{R}$ | $d_H(A,B)=0$ なら $A=B$ |
| 集合が有界 | $\mathbb{R}$ と $\{0\}$ | $d_H$ が有限 |
1 行目:$d_H(\{q_n\},\{q_m\})=|q_n-q_m|$ なので $(A_n)$ は Cauchy 列である。$\mathrm{CB}(\mathbb{Q})$ の中の極限 $B$ があれば、prop-hd-metric の 4 により $B=\{b\}$($b\in\mathbb{Q}$)で、$|q_n-b|\to0$ となり $q_n\to\sqrt2$ に反する。
2 行目:$A=\mathbb{Q}\cap[0,1]$ は $X$ の有界閉集合で、$d_H(A_n,A)\le\tfrac1{2n}\to0$ である(ex-hd-finite の 1 と同じ計算)。各 $A_n$ は有限なのでコンパクトだが、$A$ は $\sqrt2/2$ に収束する列が $A$ の中に極限をもたないのでコンパクトでない。
3 行目:$X=\mathbb{N}$(異なる 2 点の距離が $1$)は完備で有界だが全有界でない。$m\ne n$ なら $d_H(\{m\},\{n\})=1$ なので、$\mathrm{CB}(X)$ は半径 $\tfrac12$ の有限個の球で覆えない。
5・6 行目は prop-hd-metric の後の段落で述べた。
Hausdorff 距離は同じ空間の中の 2 つの集合を比べる。別々に与えられた 2 つの距離空間 $Y,Z$ を比べるには、両方を共通の距離空間に等長に埋め込み、像の Hausdorff 距離の下限をとる。これが Gromov-Hausdorff距離 であり、コンパクト距離空間の等長類の全体の上の距離になる。
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