断面曲率

同義語:sectional curvature

概要

断面曲率(sectional curvature)とは、リーマン多様体の点 $p$ における接空間の 2 次元部分空間 $\sigma$ ごとに定まる実数 $K(\sigma)=g(R(X,Y)Y,X)/(\|X\|^2\|Y\|^2-g(X,Y)^2)$($X,Y$ は $\sigma$ の基底、$R$ はリーマン曲率テンソル)のことであり、基底の取り方によらない。$\sigma$ 方向の測地線が張る曲面の Gauss 曲率に等しく、球面では正、Euclid 空間では $0$、双曲空間では負の定数である。断面曲率が定数 $c$ であることは $R(X,Y)Z=c(g(Y,Z)X-g(X,Z)Y)$ と同値である。リッチテンソルやスカラー曲率は断面曲率の和として表され、断面曲率の符号や評価は比較定理を通じて多様体の大域的な形を制限する。

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前提知識: リーマン多様体, リーマン曲率テンソル, 線形独立, 内積

定義

以下、$(M,g)$ を $n$ 次元($n\ge2$)リーマン多様体、$\nabla$ をそのリーマン接続、$R$ をリーマン曲率テンソル
$$ R(X,Y)Z=\nabla_X\nabla_YZ-\nabla_Y\nabla_XZ-\nabla_{[X,Y]}Z $$
とし、$\mathrm{Rm}(X,Y,Z,W):=g(R(Z,W)Y,X)$、局所座標での成分を $R(\partial_k,\partial_l)\partial_j=R^i{}_{jkl}\partial_i$、$R_{ijkl}:=g_{im}R^m{}_{jkl}$ と書く(記法・符号の流儀は リーマン曲率テンソル に従う)。$\|X\|:=\sqrt{g(X,X)}$ とおく。

断面曲率

$p\in M$ とし、接空間 $T_pM$ の 2 次元部分空間 $\sigma$ をとる。$\sigma$ の基底 $X,Y$(線形独立な2つのベクトル)に対し
$$ K(X,Y):=\frac{g(R(X,Y)Y,X)}{\|X\|^2\|Y\|^2-g(X,Y)^2}=\frac{\mathrm{Rm}(X,Y,X,Y)}{\|X\|^2\|Y\|^2-g(X,Y)^2} $$
とおく。分母は $X,Y$ のGram 行列式であり、Cauchy–Schwarz の不等式と線形独立性から正である。$K(X,Y)$ は基底の取り方によらず $\sigma$ だけで決まり(prop-sec-curv-well-defined)、これを $p$ における平面 $\sigma$ の断面曲率(sectional curvature)といい、$K(\sigma)$ または $K_p(\sigma)$ と書く。$X,Y$ が正規直交なら $K(X,Y)=g(R(X,Y)Y,X)$ である。局所座標では
$$ K(\partial_i,\partial_j)=\frac{R_{ijij}}{g_{ii}g_{jj}-g_{ij}^2}\qquad(i\neq j,\ i,j\text{ について和をとらない}) $$
である。

定曲率空間

すべての点 $p\in M$ と $T_pM$ のすべての 2 次元部分空間 $\sigma$ について $K_p(\sigma)$ が同じ定数 $c$ に等しいとき、$(M,g)$ を定曲率 $c$ の空間(space of constant curvature $c$)、または定曲率空間という。

直感

曲率テンソルは4つの添字をもつ扱いにくい量であるが、断面曲率はそれを「各点における各 2 次元方向の1つの数」に分解したものである。$p$ を通り $\sigma$ に接する測地線たちが張る曲面($\sigma$ の方向の測地線を指数写像で送った曲面)は $p$ の近くで 2 次元のリーマン多様体であり、$K_p(\sigma)$ はその曲面の $p$ におけるGauss曲率に等しい(doCarmo92 Ch. 4)。すなわち断面曲率は「その方向に切った断面の Gauss 曲率」であり、これが名前の由来である。断面曲率が正なら、$\sigma$ 方向の測地線は Euclid 空間より速く近づき(球面のように)、負なら速く離れる(双曲面のように)。$K(X,Y)$ が正規直交な $X,Y$ に対する $g(R(X,Y)Y,X)$ であることからも分かるように、断面曲率の全体は曲率テンソルより弱い情報しかもたないように見えるが、実際には曲率テンソルの対称性のおかげで、断面曲率の全体は曲率テンソルを完全に決定する(thm-sec-curv-determines)。

例と反例

回転面型の計量

2次元多様体の局所座標 $(r,\theta)$ に関して計量が $g=dr^2+f(r)^2d\theta^2$($f>0$)と書けるとき、prop-sec-curv-warped により断面曲率(2 次元なので接平面はただ1つ)は $K=-f''/f$ である。

  1. $f(r)=r$:$\mathbb{R}^2\setminus\{0\}$ の極座標であり、$K=0$。Euclid空間は定曲率 $0$ である($\mathbb{R}^n$ では曲率テンソルが $0$ なので、任意の $n$ で $K\equiv0$)。
  2. $f(r)=a\sin(r/a)$($0< r<\pi a$、$a>0$):半径 $a$ の球面 $S^2(a)$ の測地極座標であり、$K=-\dfrac{-(1/a)\sin(r/a)}{a\sin(r/a)}=\dfrac1{a^2}$。
  3. $f(r)=a\sinh(r/a)$:曲率 $-1/a^2$ の双曲空間 $H^2(a)$ の測地極座標であり、$K=-\dfrac{(1/a)\sinh(r/a)}{a\sinh(r/a)}=-\dfrac1{a^2}$。
定曲率空間の代表例

任意の次元 $n\ge2$ で、半径 $a$ の球面 $S^n(a)\subset\mathbb{R}^{n+1}$ は定曲率 $1/a^2$、Euclid 空間 $\mathbb{R}^n$ は定曲率 $0$、双曲空間 $H^n(a)$ は定曲率 $-1/a^2$ である。$n=2$ は ex-sec-curv-warped で確かめた。一般の $n$ については、$S^n(a)$ と $H^n(a)$ が等長変換群の作用で任意の点の任意の 2 次元方向を任意の点の任意の 2 次元方向へ移せる(等質かつ等方的な)ことと、$n=2$ の場合の計算から従う($S^2(a)\subset S^n(a)$ が全測地的部分多様体であることを用いる)。証明は Lee18 Ch. 8 に譲る。単連結で完備な定曲率空間はこれらに限る(doCarmo92 Ch. 8、Lee18 Ch. 12)。

積多様体の断面曲率

$(M_1\times M_2,g_1\oplus g_2)$ の曲率テンソルは因子の曲率テンソルの直和である(リーマン曲率テンソル)。したがって $X_1\in T_pM_1$、$X_2\in T_qM_2$ が張る「混合した」平面 $\sigma$ に対しては $R(X_1,X_2)X_2=0$ なので $K(\sigma)=0$ であり、$M_1$ に接する平面に対しては $M_1$ の断面曲率に等しい。特に $S^2\times S^2$(各因子は半径 $1$)では、因子に接する平面の断面曲率は $1$、混合した平面の断面曲率は $0$ であり、$S^2\times S^2$ は定曲率でない。一方、リッチテンソルは $\mathrm{Ric}=g$ であり(リッチテンソル)、これは「Einstein 多様体(リッチテンソルが計量の定数倍)ならば定曲率」という含意の反例である。すなわち $S^2\times S^2$ は Einstein 条件を満たすが定曲率という条件を満たさない。

反例:ベクトルの選び方に依存する量ではないこと

分子 $g(R(X,Y)Y,X)$ だけを取り出すと、これは $X,Y$ をそれぞれ $2$ 倍すれば $16$ 倍になり、平面 $\sigma$ の不変量ではない。分母の Gram 行列式で割ることで初めて基底の取り替えに対して不変になる(prop-sec-curv-well-defined)。また $g(R(X,Y)Z,W)$ の引数の順序を変えた $g(R(X,Y)X,Y)$ は $-g(R(X,Y)Y,X)$ に等しく、これを分子にすると球面の断面曲率が負になる。文献ごとの符号の流儀については rem-sec-curv-conventions を参照。

性質

断面曲率の well-definedness

$X,Y\in T_pM$ を線形独立とし、$X'=aX+bY$、$Y'=cX+dY$($ad-bc\neq0$)を同じ平面 $\sigma$ の別の基底とする。このとき $K(X',Y')=K(X,Y)$ である。

$R(X',Y')$ は $X',Y'$ について双線形かつ反対称なので
$$ R(X',Y')=R(aX+bY,cX+dY)=ad\,R(X,Y)+bc\,R(Y,X)=(ad-bc)R(X,Y) $$
である。次に $g(R(A,B)C,D)$ が $C,D$ について反対称であること(リーマン曲率テンソルの対称性)から $g(R(X,Y)X,X)=g(R(X,Y)Y,Y)=0$、$g(R(X,Y)X,Y)=-g(R(X,Y)Y,X)$ であり、
$$ g(R(X,Y)Y',X')=g(R(X,Y)(cX+dY),aX+bY)=ad\,g(R(X,Y)Y,X)+bc\,g(R(X,Y)X,Y)=(ad-bc)\,g(R(X,Y)Y,X) $$
である。よって分子は $g(R(X',Y')Y',X')=(ad-bc)^2g(R(X,Y)Y,X)$ となる。分母は Gram 行列式 $\det\begin{pmatrix}g(X',X')&g(X',Y')\\ g(Y',X')&g(Y',Y')\end{pmatrix}$ であり、基底の取り替え行列 $P=\begin{pmatrix}a&b\\ c&d\end{pmatrix}$ に対して Gram 行列は $PGP^{\mathsf T}$ と変わるので、行列式は $(ad-bc)^2$ 倍される。よって比 $K$ は不変である。$\square$

断面曲率は曲率テンソルを決定する

$V$ を内積 $g$ をもつ有限次元ベクトル空間とし、$D\colon V^4\to\mathbb{R}$ を4重線形写像で、リーマン曲率テンソルの $\mathrm{Rm}$ と同じ対称性

  1. $D(X,Y,Z,W)=-D(X,Y,W,Z)$、
  2. $D(X,Y,Z,W)=-D(Y,X,Z,W)$、
  3. $D(X,Y,Z,W)+D(X,Z,W,Y)+D(X,W,Y,Z)=0$、
  4. $D(X,Y,Z,W)=D(Z,W,X,Y)$
    を満たすものとする。すべての $X,Y\in V$ に対して $D(X,Y,X,Y)=0$ ならば $D=0$ である。したがって、リーマン多様体の点 $p$ において、$T_pM$ のすべての 2 次元部分空間の断面曲率は $R_p$ を一意に決定する。すなわち $\mathrm{Rm}$ と $\mathrm{Rm}'$ が同じ対称性をもち、すべての平面で同じ断面曲率を与えるなら $\mathrm{Rm}=\mathrm{Rm}'$ である。

$X$ を $X+Z$ で置き換えて展開すると
$$ 0=D(X+Z,Y,X+Z,Y)=D(X,Y,X,Y)+D(X,Y,Z,Y)+D(Z,Y,X,Y)+D(Z,Y,Z,Y)=D(X,Y,Z,Y)+D(Z,Y,X,Y) $$
であり、(4) より $D(Z,Y,X,Y)=D(X,Y,Z,Y)$ なので $D(X,Y,Z,Y)=0$ がすべての $X,Y,Z$ について成り立つ。次に $Y$ を $Y+W$ で置き換えて展開すると
$$ 0=D(X,Y+W,Z,Y+W)=D(X,Y,Z,Y)+D(X,Y,Z,W)+D(X,W,Z,Y)+D(X,W,Z,W)=D(X,Y,Z,W)+D(X,W,Z,Y) $$
であり、(1) より $D(X,W,Z,Y)=-D(X,W,Y,Z)$ なので $D(X,Y,Z,W)=D(X,W,Y,Z)$ を得る。これは $D$ が後の3引数の巡回置換で不変であることを意味し、同じ式をもう一度使えば $D(X,Y,Z,W)=D(X,W,Y,Z)=D(X,Z,W,Y)$ である。したがって (3) の左辺は $3D(X,Y,Z,W)$ となり、$D(X,Y,Z,W)=0$ である。
後半は $D:=\mathrm{Rm}-\mathrm{Rm}'$ に前半を適用すればよい。$\mathrm{Rm}(X,Y,X,Y)$ は $X,Y$ が線形従属なら $0$((1)(2) による)、線形独立なら $K(X,Y)$ に Gram 行列式を掛けたものなので、断面曲率が一致すれば $D(X,Y,X,Y)=0$ がすべての $X,Y$ で成り立つ。$\square$

断面曲率からの復元公式

$\varphi(A,B):=g(R(A,B)A,B)=-\mathrm{Rm}(A,B,A,B)$ とおく($A,B$ が線形独立なら $\varphi(A,B)=-K(A,B)\,(\|A\|^2\|B\|^2-g(A,B)^2)$、線形従属なら $0$)。$X,Y,Z,W\in T_pM$ に対し
$$ f(a,b):=\varphi(X+aZ,\,Y+bW)-\varphi(Y+aZ,\,X+bW)\qquad(a,b\in\mathbb{R}) $$
とおくと
$$ g(R(X,Y)Z,W)=\frac16\,\frac{\partial^2f}{\partial a\,\partial b}(0,0) $$
である。すなわち曲率テンソルは断面曲率から明示的に復元できる。

$\varphi(X+aZ,Y+bW)$ を多重線形性で展開したときの $ab$ の係数は、$Z$ を第1または第3引数に、$W$ を第2または第4引数に1回ずつ入れた
$$ g(R(Z,W)X,Y)+g(R(Z,Y)X,W)+g(R(X,W)Z,Y)+g(R(X,Y)Z,W) $$
であり、$\varphi(Y+aZ,X+bW)$ の $ab$ の係数は $X$ と $Y$ を入れ替えた
$$ g(R(Z,W)Y,X)+g(R(Z,X)Y,W)+g(R(Y,W)Z,X)+g(R(Y,X)Z,W) $$
である。$\partial^2f/\partial a\partial b(0,0)$ は前者から後者を引いたものである。$T:=g(R(X,Y)Z,W)$ とおき、$g(R(A,B)C,D)$ が $(A,B)$ と $(C,D)$ についてそれぞれ反対称で対の入れ替えについて対称であること(リーマン曲率テンソル)を用いると、$g(R(Z,W)X,Y)=T$、$-g(R(Z,W)Y,X)=T$、$-g(R(Y,X)Z,W)=T$ であり、これらと $g(R(X,Y)Z,W)$ を合わせて $4T$ を得る。残りの4項は、$g(R(Z,Y)X,W)=g(R(X,W)Z,Y)$、$-g(R(Z,X)Y,W)=g(R(X,Z)Y,W)$、$-g(R(Y,W)Z,X)=g(R(X,Z)Y,W)$ により $2g(R(X,W)Z,Y)+2g(R(X,Z)Y,W)$ である。第1 Bianchi 恒等式 $g(R(X,Y)Z,W)+g(R(Y,Z)X,W)+g(R(Z,X)Y,W)=0$ に $g(R(Y,Z)X,W)=g(R(X,W)Y,Z)=-g(R(X,W)Z,Y)$ と $g(R(Z,X)Y,W)=-g(R(X,Z)Y,W)$ を代入すると $T=g(R(X,W)Z,Y)+g(R(X,Z)Y,W)$ であるから、残りの4項の和は $2T$ である。よって全体は $6T$ である。$\square$

定曲率の特徴づけ

点 $p$ において、すべての 2 次元部分空間 $\sigma\subset T_pM$ で $K_p(\sigma)=c$ となることと、すべての $X,Y,Z\in T_pM$ に対して
$$ R(X,Y)Z=c\bigl(g(Y,Z)X-g(X,Z)Y\bigr),\qquad\text{すなわち}\qquad \mathrm{Rm}(X,Y,Z,W)=c\bigl(g(X,Z)g(Y,W)-g(X,W)g(Y,Z)\bigr) $$
となることとは同値である。成分では $R^i{}_{jkl}=c(\delta^i_kg_{jl}-\delta^i_lg_{jk})$、$R_{ijkl}=c(g_{ik}g_{jl}-g_{il}g_{jk})$ である。特に定曲率 $c$ の空間の曲率テンソルはこの形である。

$\mathrm{Rm}_0(X,Y,Z,W):=g(X,Z)g(Y,W)-g(X,W)g(Y,Z)$ とおく。これは $g(R_0(Z,W)Y,X)$、$R_0(X,Y)Z:=g(Y,Z)X-g(X,Z)Y$ に等しい(実際 $g(R_0(Z,W)Y,X)=g(W,Y)g(Z,X)-g(Z,Y)g(W,X)$)。$\mathrm{Rm}_0$ は thm-sec-curv-determines の対称性 (1)–(4) を満たす:(1)(2)(4) は式の形から直ちに分かり、(3) は
$$ \bigl(g(X,Z)g(Y,W)-g(X,W)g(Y,Z)\bigr)+\bigl(g(X,W)g(Z,Y)-g(X,Y)g(Z,W)\bigr)+\bigl(g(X,Y)g(W,Z)-g(X,Z)g(W,Y)\bigr)=0 $$
による。また $\mathrm{Rm}_0(X,Y,X,Y)=\|X\|^2\|Y\|^2-g(X,Y)^2$ なので、$c\,\mathrm{Rm}_0$ はすべての平面で断面曲率 $c$ を与える。よって $K_p\equiv c$ ならば thm-sec-curv-determines により $\mathrm{Rm}_p=c\,\mathrm{Rm}_0$ である。逆は $\mathrm{Rm}_0(X,Y,X,Y)$ の計算から明らかである。成分表示は $X=\partial_k$、$Y=\partial_l$、$Z=\partial_j$ を代入して得られる。$\square$

回転面型の計量の断面曲率

2次元リーマン多様体の局所座標 $(r,\theta)$ に関して $g=dr^2+f(r)^2d\theta^2$($f$ は正の滑らかな関数)と表されるとき、断面曲率は
$$ K=-\frac{f''(r)}{f(r)} $$
である。

$g_{rr}=1$、$g_{\theta\theta}=f^2$、$g_{r\theta}=0$ を Christoffel 記号の公式(リーマン接続)に代入すると、$0$ でない Christoffel 記号は
$$ \Gamma^r_{\theta\theta}=-\tfrac12g^{rr}\partial_rg_{\theta\theta}=-ff',\qquad \Gamma^\theta_{r\theta}=\Gamma^\theta_{\theta r}=\tfrac12g^{\theta\theta}\partial_rg_{\theta\theta}=\frac{f'}{f} $$
だけである。曲率の成分の公式(リーマン曲率テンソル)$R^i{}_{jkl}=\partial_k\Gamma^i_{lj}-\partial_l\Gamma^i_{kj}+\Gamma^i_{ka}\Gamma^a_{lj}-\Gamma^i_{la}\Gamma^a_{kj}$ で $i=r$、$j=\theta$、$k=r$、$l=\theta$ とすると
$$ R^r{}_{\theta r\theta}=\partial_r\Gamma^r_{\theta\theta}-\partial_\theta\Gamma^r_{r\theta}+\Gamma^r_{ra}\Gamma^a_{\theta\theta}-\Gamma^r_{\theta a}\Gamma^a_{r\theta}=-(f'^2+ff'')-0+0-\Gamma^r_{\theta\theta}\Gamma^\theta_{r\theta}=-f'^2-ff''+ff'\cdot\frac{f'}{f}=-ff'' $$
である($\Gamma^r_{ra}\Gamma^a_{\theta\theta}$ は $\Gamma^r_{rr}=\Gamma^r_{r\theta}=0$ より $0$)。よって $R_{r\theta r\theta}=g_{rr}R^r{}_{\theta r\theta}=-ff''$ であり、
$$ K=\frac{R_{r\theta r\theta}}{g_{rr}g_{\theta\theta}-g_{r\theta}^2}=\frac{-ff''}{f^2}=-\frac{f''}{f} $$
である。$\square$

2次元多様体の断面曲率

$\dim M=2$ のとき、各点で接平面はただ1つなので断面曲率は $M$ 上の関数 $K$ であり、局所座標で
$$ K=\frac{R_{1212}}{g_{11}g_{22}-g_{12}^2} $$
である。

def-sec-curv を基底 $\partial_1,\partial_2$ に適用すればよい。右辺が座標によらないことは prop-sec-curv-well-defined(あるいは リーマン曲率テンソルの 2 次元の場合の系)による。$\square$

Gauss の驚異の定理

$M\subset\mathbb{R}^3$ を曲面、$g$ を $\mathbb{R}^3$ の標準計量から誘導される計量(第1基本形式)とする。このとき cor-sec-curv-dim-two の関数 $K$ は、曲面論のGauss曲率(2つの主曲率の積、第2基本形式の行列式を第1基本形式の行列式で割ったもの)に一致する。特に Gauss 曲率は第1基本形式だけから決まる内在的な量である。

驚異の定理の証明の所在

証明は Gauss の公式(曲面の位置ベクトルの 2 階偏導関数を接成分と法成分に分けたときの接成分が Christoffel 記号で、法成分が第2基本形式で書けること)から、$\partial_1\partial_2\partial_1=\partial_2\partial_1\partial_1$ 型の可積分条件として $R_{1212}=\det(h_{ij})$($h_{ij}$ は第2基本形式)を導くものである。本記事では証明を Kob95、doCarmo92 Ch. 6 に譲る。スカラー曲率の記事では、2 次元でスカラー曲率が $2K$ に等しいことを示す。

補足

符号の流儀

doCarmo92 は曲率テンソルを $R(X,Y)Z=\nabla_Y\nabla_XZ-\nabla_X\nabla_YZ+\nabla_{[X,Y]}Z$(本記事と逆符号)で定め、断面曲率を $K(X,Y)=g(R(X,Y)X,Y)/(\|X\|^2\|Y\|^2-g(X,Y)^2)$ で定める。曲率テンソルの符号と分子の引数の順序が同時に変わるので、断面曲率の値は本記事のものと一致する。Lee18 は本記事と同じ曲率テンソルに対し $K(X,Y)=Rm(X,Y,Y,X)/|X\wedge Y|^2$、$Rm(X,Y,Z,W)=g(R(X,Y)Z,W)$ と書く。これも $g(R(X,Y)Y,X)$ に等しい。どの流儀でも、球面の断面曲率が正、双曲空間の断面曲率が負になるように定義されている。

断面曲率から得られる量と比較定理

正規直交基底 $e_1,\dots,e_n$ をとると、リッチテンソルは $\mathrm{Ric}(e_1,e_1)=\sum_{j\ge2}K(e_1,e_j)$、スカラー曲率は $S=\sum_{i\neq j}K(e_i,e_j)$ と、断面曲率の和で表される。断面曲率に符号や上下の評価を課すと、測地線の振る舞い(Jacobi 場)を通じて多様体の大域的な形が制限される。例えば、完備で断面曲率が $K\le0$ の単連結多様体は $\mathbb{R}^n$ に微分同相(Cartan–Hadamard の定理)、断面曲率が $K\ge\delta>0$ の完備多様体はコンパクトで直径が $\pi/\sqrt\delta$ 以下(Bonnet–Myers の定理)である(doCarmo92 Ch. 7・9、Lee18 Ch. 12)。

関連項目

参考文献

[1]
Manfredo P. do Carmo, Riemannian Geometry, Mathematics: Theory & Applications, Birkhäuser, 1992, Ch. 4(Curvature:断面曲率、Lemma 3.3 断面曲率が曲率を決めること、定曲率空間)、Ch. 6(Isometric Immersions:Gauss の公式)、Ch. 7(Cartan–Hadamard)、Ch. 8(Spaces of Constant Curvature)、Ch. 9(Bonnet–Myers)
[2]
John M. Lee, Introduction to Riemannian Manifolds, Graduate Texts in Mathematics 176, Springer, 2018, Ch. 8(Riemannian Submanifolds:断面曲率の定義と model spaces の曲率)、Ch. 12(Curvature and Topology:定曲率空間の分類、Cartan–Hadamard、Bonnet–Myers)
[3]
小林昭七, 曲線と曲面の微分幾何(改訂版), 裳華房, 1995, 曲面論:Gauss の公式と驚異の定理(Theorema Egregium)

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