強連続半群(strongly continuous semigroup)とは、Banach 空間上の有界作用素の族 $T(t)$($t\ge0$)で、$T(0)=I$、$T(t+s)=T(t)T(s)$ をみたし、各元 $x$ について $t\to0$ で $T(t)x\to x$ となるものであり、$C_0$ 半群とも呼ばれる。時刻 $0$ での微分が生成作用素 $A$ で、半群は $A$ で決まり、発展方程式 $u'=Au$ の解を与える。作用素ノルムで連続になるのは $A$ が有界なときに限り、一般には指数公式 $T(t)x=\lim_k(I-\frac tkA)^{-k}x$ で $A$ から作り直せ、外力のある方程式は Duhamel の公式で解ける。
前提知識: Banach空間, 行列の指数関数, Riemann積分, Hille–吉田の定理
有限次元の線形微分方程式 $u'=Au$ の解は $u(t)=e^{tA}u(0)$ と書け、族 $e^{tA}$ は指数法則 $e^{(t+s)A}=e^{tA}e^{sA}$ をみたす。熱方程式や輸送方程式を関数空間の上の方程式 $u'=Au$ とみると、$A$ は微分作用素で有界でないので、$e^{tA}$ を冪級数で定義できない。そこで指数法則と、時刻 $0$ での各点ごとの連続性だけを課した作用素の族を考える。これが強連続半群であり、$A$ はその時刻 $0$ での微分(生成作用素)として取り出される。この記事では、強連続半群がいつ作用素ノルムで連続になるか、どのように $A$ から再構成されるか(指数公式)、外力のある方程式をどう解くか(Duhamel の公式)を証明する。どの $A$ が強連続半群を生成するかの判定は Hille–吉田の定理 の主題である。
以下、$X$ を $\mathbb{K}=\mathbb{R}$ または $\mathbb{C}$ 上の Banach 空間、$\mathcal{L}(X)$ を $X$ 上の有界線形作用素全体(作用素ノルム)とする。区間上の連続な $X$ 値関数の Riemann 積分と微積分学の基本定理は、Hille–吉田の定理 の冒頭と同じ規約で使う。
写像 $T\colon[0,\infty)\to\mathcal{L}(X)$ が次をみたすとき、強連続半群(strongly continuous semigroup)または $C_0$ 半群という。
$C_0$ 半群 $T$ について、極限
$$
Ax:=\lim_{h\to0+}\frac{T(h)x-x}{h}
$$
が $X$ の中に存在する $x$ の全体を $D(A)$ とし、線形作用素 $A\colon D(A)\to X$ を $T$ の生成作用素(infinitesimal generator)という。
線形作用素 $A$ について、$\lambda-A\colon D(A)\to X$ が全単射で逆写像 $R(\lambda,A):=(\lambda-A)^{-1}$ が有界になる $\lambda\in\mathbb{K}$ の集合をレゾルベント集合 $\rho(A)$ という。
次の基本性質は Hille–吉田の定理 で証明されている(括弧内はその記事の見出し)。
$1\le p<\infty$、$X=\ell^p$(複素数列)とし、複素数列 $(\lambda_k)_{k\ge1}$ が $\sigma:=\sup_k\mathrm{Re}\,\lambda_k<\infty$ をみたすとする。
$$
T(t)(x_k)_k:=(e^{t\lambda_k}x_k)_k
$$
は $C_0$ 半群で、$\|T(t)\|=\sup_ke^{t\,\mathrm{Re}\,\lambda_k}=e^{t\sigma}$ である。生成作用素は $A(x_k)=(\lambda_kx_k)$、$D(A)=\{x\in\ell^p\mid(\lambda_kx_k)\in\ell^p\}$ である。$(\lambda_k)$ が有界でなければ $A$ は有界でない。
要点:各座標では $e^{t\lambda_k}\to1$、$(e^{h\lambda_k}-1)/h\to\lambda_k$ であり、和との交換を優収束定理で正当化する。
半群の法則と $\|T(t)\|$ の値は座標ごとの計算で分かる。$0\le t\le1$ で $|e^{t\lambda_k}-1|\le e^{\sigma^+}+1$($\sigma^+=\max(\sigma,0)$)なので、$\|T(t)x-x\|_p^p=\sum_k|e^{t\lambda_k}-1|^p|x_k|^p\to0$ は優収束定理による。$0< h\le1$ について $|e^{h\lambda}-1|=\bigl|\int_0^h\lambda e^{s\lambda}ds\bigr|\le h|\lambda|e^{\sigma^+}$ なので、$(\lambda_kx_k)\in\ell^p$ なら $\sum_k\bigl|\frac{e^{h\lambda_k}-1}{h}-\lambda_k\bigr|^p|x_k|^p\to0$ も優収束定理による。逆に $\frac1h(T(h)x-x)$ が $\ell^p$ で $y$ に収束すれば、各座標の極限から $y_k=\lambda_kx_k$ であり、$(\lambda_kx_k)=y\in\ell^p$ である。$\square$
たとえば $p=2$、$\lambda_k=-k^2$ とすると、区間 $(0,\pi)$ で両端を $0$ とした熱方程式 $u_t=u_{xx}$ を、$u$ の $\sin kx$ の係数ごとに解いた形になる。そのほか、有界作用素 $B$ の指数関数 $e^{tB}=\sum t^nB^n/n!$(一様連続半群)や、$L^p(\mathbb{R})$ 上の平行移動 $T(t)f=f(\cdot+t)$(生成作用素は $D(A)=W^{1,p}(\mathbb{R})$ 上の微分)が基本的な例である(Hille–吉田の定理 の例「有界作用素の指数関数」「平行移動の半群」)。
生成作用素が有界なのはどういうときか。答えは、半群が作用素ノルムで連続なときに限る。
$C_0$ 半群 $T$ について、次は同値である。
2 ⇒ 1:$A$ が有界なら $e^{tA}$ は生成作用素が $A$ の $C_0$ 半群である(Hille–吉田の定理 の例「有界作用素の指数関数」)。生成作用素が等しい $C_0$ 半群は等しいので $T(t)=e^{tA}$ であり、$\|e^{tA}-I\|\le\sum_{n\ge1}t^n\|A\|^n/n!=e^{t\|A\|}-1\to0$ である。
1 ⇒ 2:半群の法則と $\|T(t+h)-T(t)\|\le\|T(t)\|\,\|T(h)-I\|$ から、$t\mapsto T(t)$ は作用素ノルムについて右連続である。左側も $\|T(t)-T(t-h)\|\le\|T(t-h)\|\,\|T(h)-I\|\le Me^{\omega t}\|T(h)-I\|$ なので、作用素ノルムについて連続であり、$\mathcal{L}(X)$ に値をとる Riemann 積分 $V_\tau:=\int_0^\tau T(s)\,ds$ が定まる。
$$
\Bigl\|\frac1\tau V_\tau-I\Bigr\|\le\frac1\tau\int_0^\tau\|T(s)-I\|\,ds\le\sup_{0\le s\le\tau}\|T(s)-I\|
$$
なので、$\tau>0$ を小さくとればこれは $1$ より小さく、Neumann 級数により $\frac1\tau V_\tau$、したがって $V_\tau$ は $\mathcal{L}(X)$ で可逆である。$h>0$ について、$T(h)T(s)=T(s+h)$ を積分して
$$
\bigl(T(h)-I\bigr)V_\tau=\int_h^{\tau+h}T(s)\,ds-\int_0^\tau T(s)\,ds=\int_\tau^{\tau+h}T(s)\,ds-\int_0^hT(s)\,ds
$$
である。右から $V_\tau^{-1}$ を掛けて $h$ で割ると、作用素ノルムの連続性により
$$
\frac{T(h)-I}{h}=\Bigl(\frac1h\int_\tau^{\tau+h}T(s)\,ds-\frac1h\int_0^hT(s)\,ds\Bigr)V_\tau^{-1}\longrightarrow\bigl(T(\tau)-I\bigr)V_\tau^{-1}\qquad(h\to0+)
$$
が作用素ノルムで成り立つ。よってすべての $x\in X$ で生成作用素の極限が存在し、$A=(T(\tau)-I)V_\tau^{-1}$ は有界である。最後の主張は 2 ⇒ 1 の議論による。$\square$
したがって、微分作用素のような有界でない作用素が生成する半群は、作用素ノルムでは連続でない。平行移動の半群では $\|T(t)-I\|\ge2^{1/p}$($t>0$)となる(ex-scs-counter の 2 行目)。ex-scs-diagonal で $\lambda_k=-k$ とすると $\|T(t)-I\|=\sup_k|e^{-tk}-1|=1$ である。
$e^{tA}$ を級数で定義できない場合にも、レゾルベントを通して半群を $A$ から作り直せる。数値計算の後退 Euler 法 $u_{j+1}=u_j+\frac tkAu_{j+1}$ を $k$ 回繰り返したもの $(I-\frac tkA)^{-k}u_0$ が、$k\to\infty$ で解に収束することである。
$\|T(t)\|\le Me^{\omega t}$ とし、$A$ を生成作用素とする。実数 $\lambda>\omega$ について $\lambda\in\rho(A)$ であり、各 $k\ge1$、$x\in X$ について
$$
R(\lambda,A)^kx=\int_0^\infty\frac{s^{k-1}}{(k-1)!}e^{-\lambda s}T(s)x\,ds,\qquad\|R(\lambda,A)^k\|\le\frac{M}{(\lambda-\omega)^k}
$$
が成り立つ(右辺は絶対収束する広義 Riemann 積分)。
要点:$k=1$ は差分商の計算で、$k\ge2$ は $k-1$ の式に $R(\lambda,A)$ を掛けて積分の順序を入れ替える。評価は $\int_0^\infty s^{k-1}e^{-(\lambda-\omega)s}ds=(k-1)!/(\lambda-\omega)^k$ による。
$k=1$:$Sx:=\int_0^\infty e^{-\lambda s}T(s)x\,ds$ は $\|e^{-\lambda s}T(s)x\|\le Me^{-(\lambda-\omega)s}\|x\|$ により絶対収束する。$h>0$ について、有界作用素 $T(h)$ を積分の中に入れて変数をずらすと
$$\frac{T(h)Sx-Sx}{h}=\frac{e^{\lambda h}-1}{h}\int_h^\infty e^{-\lambda s}T(s)x\,ds-\frac1h\int_0^he^{-\lambda s}T(s)x\,ds\longrightarrow\lambda Sx-x$$
なので、$Sx\in D(A)$、$(\lambda-A)Sx=x$ である。$x\in D(A)$ なら $\frac{d}{ds}T(s)x=T(s)Ax$ なので、部分積分により $SAx=\bigl[e^{-\lambda s}T(s)x\bigr]_0^\infty+\lambda Sx=-x+\lambda Sx$、すなわち $S(\lambda-A)x=x$ である。よって $\lambda-A$ は全単射で逆写像は有界な $S$ である。
$k\to k+1$:$g_k(s):=s^{k-1}e^{-\lambda s}/(k-1)!$ とおく。$\phi\in X^*$ について、2 変数の連続関数 $(r,s)\mapsto e^{-\lambda r}g_k(s)\,\phi\bigl(T(r+s)x\bigr)$ は $[0,\infty)^2$ で絶対可積分($Me^{\omega(r+s)}$ で押さえる)なので、Fubini の定理と変数変換 $u=r+s$ により
$$\phi\bigl(R(\lambda,A)^{k+1}x\bigr)=\int_0^\infty\!\!\int_0^\infty e^{-\lambda r}g_k(s)\,\phi\bigl(T(r+s)x\bigr)\,ds\,dr=\int_0^\infty\Bigl(\int_0^ue^{-\lambda(u-s)}g_k(s)\,ds\Bigr)\phi\bigl(T(u)x\bigr)\,du$$
である。内側の積分は $e^{-\lambda u}u^k/k!=g_{k+1}(u)$ である。Hahn–Banach の定理により $X^*$ は $X$ の点を分離するので、$k+1$ の式を得る。$\square$
$T$ を $C_0$ 半群、$A$ をその生成作用素とする。各 $x\in X$、$t>0$ について、$k>\omega t$ なら $(I-\frac tkA)^{-1}=\frac kt\,R(\frac kt,A)$ が存在し、
$$
T(t)x=\lim_{k\to\infty}\Bigl(I-\frac tkA\Bigr)^{-k}x
$$
が成り立つ。
$\lambda:=k/t$ とおく。$\lambda>\omega$ なので prop-scs-resolvent-power により
$$
\Bigl(I-\frac tkA\Bigr)^{-k}x=\lambda^kR(\lambda,A)^kx=\int_0^\infty p_k(s)\,T(s)x\,ds,\qquad p_k(s):=\frac{(k/t)^k\,s^{k-1}e^{-ks/t}}{(k-1)!}
$$
である。$p_k$ は $[0,\infty)$ 上の確率密度で、Gamma 関数の積分 $\int_0^\infty s^me^{-as}ds=m!/a^{m+1}$ から
$$
\int_0^\infty s\,p_k(s)\,ds=t,\qquad\int_0^\infty(s-t)^2p_k(s)\,ds=\frac{t^2}{k},\qquad\int_0^\infty e^{2\omega s}p_k(s)\,ds=\Bigl(1-\frac{2\omega t}{k}\Bigr)^{-k}\ (k>2\omega t)
$$
である。最後の値は $k\to\infty$ で $e^{2\omega t}$ に収束するので、$C:=e^{\omega t}+1$ とおくと、ある $k_0>2\omega t$ があって $k\ge k_0$ なら $C^2$ 以下とできる。$\int p_k=1$ なので
$$
\Bigl(I-\frac tkA\Bigr)^{-k}x-T(t)x=\int_0^\infty p_k(s)\bigl(T(s)x-T(t)x\bigr)\,ds
$$
である。$\eta>0$ に対し、軌道の連続性から $|s-t|<\delta$ で $\|T(s)x-T(t)x\|<\eta$ となる $\delta>0$ をとる。$|s-t|<\delta$ の部分の積分のノルムは $\eta$ 以下である。残りの部分は $\|T(s)x-T(t)x\|\le M(e^{\omega s}+e^{\omega t})\|x\|$ と Cauchy–Schwarz の不等式、Chebyshev の不等式 $\int_{|s-t|\ge\delta}p_k\le\delta^{-2}\int(s-t)^2p_k=t^2/(k\delta^2)$ から
$$
\int_{|s-t|\ge\delta}p_k(s)\,M\bigl(e^{\omega s}+e^{\omega t}\bigr)\|x\|\,ds\le M\|x\|\bigl(C+e^{\omega t}\bigr)\frac{t}{\sqrt k\,\delta}
$$
で押さえられ($k\ge\max(k_0,t^2/\delta^2)$ のとき。このとき $t^2/(k\delta^2)\le t/(\sqrt k\,\delta)$ である)、$k\to\infty$ で $0$ に近づく。よって差のノルムの上極限は $\eta$ 以下であり、$\eta$ は任意である。$\square$
Gamma 分布 $p_k$ は平均 $t$ で、$k\to\infty$ で $t$ に集中する。$(I-\frac tkA)^{-k}$ は「$T(s)$ を $s\approx t$ の重みで平均したもの」であり、集中によって $T(t)$ に近づく。縮小半群で $x\in D(A)$ の場合の主張は Bre11 Theorem 7.9(p. 197)にある(同書は証明を他書に委ねている)。
有限次元の $u'=Au+f(t)$ の解は定数変化法で $u(t)=e^{tA}u(0)+\int_0^te^{(t-s)A}f(s)\,ds$ と書ける。同じ式が $C_0$ 半群でも解を与えるが、$f$ にはある程度の滑らかさが要る。
$T$ を $C_0$ 半群、$A$ をその生成作用素、$\tau>0$ とする。$x\in D(A)$、$f\in C^1([0,\tau];X)$ について、
$$
u'(t)=Au(t)+f(t)\quad(0\le t\le\tau),\qquad u(0)=x
$$
をみたす $u\in C^1([0,\tau];X)$(各 $t$ で $u(t)\in D(A)$)がただ 1 つ存在し、
$$
u(t)=T(t)x+\int_0^tT(t-s)f(s)\,ds
$$
で与えられる(Duhamel の公式)。
一意性と表示:$u$ を解とし、$0< t\le\tau$ を固定して $\varphi(s):=T(t-s)u(s)$($0\le s\le t$)とおく。Hille–吉田の定理 の命題「発展方程式の古典解」の証明と同じ計算で、$\varphi$ は $[0,t]$ で連続、$(0,t)$ で微分可能で $\varphi'(s)=T(t-s)\bigl(u'(s)-Au(s)\bigr)=T(t-s)f(s)$ である。$\psi(s):=\varphi(s)-\int_0^sT(t-\sigma)f(\sigma)\,d\sigma$ は $(0,t)$ で導関数が $0$ なので、各 $\phi\in X^*$ について $\phi\circ\psi$ の実部と虚部に平均値の定理を使い、Hahn–Banach の定理で $\psi(t)=\psi(0)$ を得る。これは $u(t)=T(t)x+\int_0^tT(t-s)f(s)\,ds$ にほかならない。よって解は高々 1 つで、あれば Duhamel の公式で与えられる。
存在:$T(t)x$ は $u'=Au$、$u(0)=x$ の解なので、$v(t):=\int_0^tT(t-s)f(s)\,ds$ が $v\in C^1$、$v(t)\in D(A)$、$v'=Av+f$、$v(0)=0$ をみたすことを示せばよい。$f$ を $s>\tau$ で $f(\tau)+(s-\tau)f'(\tau)$、$s<0$ で $f(0)+sf'(0)$ と延ばすと $\mathbb{R}$ 上の $C^1$ 級関数になるので、初めから $f\in C^1(\mathbb{R};X)$ としてよい($v$ の値は $[0,\infty)$ 上の $f$ だけで決まる)。
段 1($v$ は $C^1$ 級).変数を $r=t-s$ に替えると $v(t)=\int_0^tT(r)f(t-r)\,dr$ である。これを $t$ で微分して
$$
v'(t)=T(t)f(0)+\int_0^tT(r)f'(t-r)\,dr
$$
を得る。右辺は $t$ について連続である。
$h\ne0$、$t+h\ge0$ について
$$\frac{v(t+h)-v(t)}{h}=\frac1h\int_t^{t+h}T(r)f(t+h-r)\,dr+\int_0^tT(r)\,\frac{f(t+h-r)-f(t-r)}{h}\,dr$$
である($h<0$ なら第 1 項の積分の向きに注意する)。$(r,h)\mapsto T(r)f(t+h-r)$ は連続なので第 1 項は $T(t)f(0)$ に収束する。$f'$ は有界区間で一様連続なので、$\frac1h(f(\sigma+h)-f(\sigma))-f'(\sigma)=\frac1h\int_\sigma^{\sigma+h}(f'(\rho)-f'(\sigma))\,d\rho$ は $\sigma$ について一様に $0$ に収束し、$\|T(r)\|\le Me^{\omega t}$ と合わせて第 2 項は $\int_0^tT(r)f'(t-r)\,dr$ に収束する。
$f$ が連続なだけでも Duhamel の公式の右辺は連続関数を定め、方程式の「弱い意味の解」(mild solution)と呼ばれる。しかしそれは一般に微分可能でない(ex-scs-counter の 3 行目)。
| 外す条件 | 反例 | 成り立たなくなること |
|---|---|---|
| 強連続性($T(t)x\to x$) | $X=L^\infty(\mathbb{R})$、$T(t)f=f(\cdot+t)$ | 生成作用素の定義域の稠密性 |
| 作用素ノルムでの連続性(thm-scs-uniform の 1) | $X=L^p(\mathbb{R})$($1\le p<\infty$)、$T(t)f=f(\cdot+t)$ | 生成作用素の有界性 |
| $f\in C^1$(thm-scs-duhamel) | $X=L^2(\mathbb{R})$ の平行移動、$f(s)=T(s)\mathbf 1_{[0,1]}$、$x=0$ | 古典解の存在 |
1 行目:$T(t)$ は $L^\infty(\mathbb{R})$ の等長作用素で半群の法則をみたすが、$f=\mathbf 1_{[0,1]}$ について $0< t<1$ なら $T(t)f-f$ は区間 $(-t,0)$ で $1$ なので $\|T(t)f-f\|_\infty=1$ であり、強連続でない。生成作用素を同じ極限で定めると、$f\in D(A)$ なら $T(h)f-f=h\cdot\frac{T(h)f-f}{h}\to0$ なので、$D(A)$ は $X_0:=\{f\mid\|T(h)f-f\|_\infty\to0\ (h\to0+)\}$ に含まれる。$X_0$ は閉部分空間($\|T(h)f-f\|\le2\|f-g\|+\|T(h)g-g\|$)で $\mathbf 1_{[0,1]}$ を含まないので、$D(A)$ は稠密でない。この $T$ は $L^1(\mathbb{R})$ 上の平行移動 $f\mapsto f(\cdot-t)$ の共役半群であり、共役半群は強連続とは限らないことも示している(⊙-回帰的 はこのずれを扱う)。
2 行目:$T$ は $C_0$ 半群で生成作用素は $W^{1,p}(\mathbb{R})$ 上の微分であり、有界でない。直接にも、$0< t$ で $f=\mathbf 1_{[0,t]}$ とすると $T(t)f-f=\mathbf 1_{[-t,0)}-\mathbf 1_{[0,t]}$(ほとんど至る所)なので $\|T(t)f-f\|_p=2^{1/p}\|f\|_p$、すなわち $\|T(t)-I\|\ge2^{1/p}$ である。
3 行目:$f(s)=T(s)\mathbf 1_{[0,1]}$ は連続だが、$\mathbf 1_{[0,1]}\notin W^{1,2}(\mathbb{R})$ なので $s\mapsto f(s)$ はどの点でも微分できない(Hille–吉田の定理 の例「至る所微分できない軌道」)。古典解 $u$ があれば、prf-scs-duhamel の一意性の部分(そこでは $f\in C^1$ を使っていない)により $u(t)=\int_0^tT(t-s)T(s)\mathbf 1_{[0,1]}\,ds=t\,T(t)\mathbf 1_{[0,1]}$ である。$u$ が $t_0>0$ で微分可能なら $T(t)\mathbf 1_{[0,1]}=u(t)/t$ も $t_0$ で微分可能となって矛盾する。よって古典解はない。
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