Fejér単調列

同義語:Fejér monotone sequenceFejér単調Fejér monotonicity

概要

Fejér単調列(Fejér monotone sequence)とは、実 Hilbert 空間の点列で、空でない集合 $K$ のどの点からの距離も各段階で増えないものである。$K$ が閉凸なら、点列は有界で、$K$ への射影の列は強収束する。点列そのものは収束するとは限らないが、弱集積点がすべて $K$ に入れば射影の列の極限に弱収束し(Opial の補題)、$K$ が内点をもてば強収束する。距離を増やさない写像の反復や凸集合への交互射影の収束を、Fejér 単調性と集積点の位置の 2 つに分けて示すのに使われる。

$$\newcommand{C}[0]{\mathbb{C}} \newcommand{div}[0]{\mathbin{÷}} \newcommand{N}[0]{\mathbb{N}} \newcommand{Q}[0]{\mathbb{Q}} \newcommand{R}[0]{\mathbb{R}} \newcommand{Z}[0]{\mathbb{Z}} $$

前提知識: Hilbert空間, 弱収束(Banach空間), Stampacchiaの定理

何を捉える概念か

閉凸集合 $K$ の点を反復で探す方法は多い。距離を増やさない写像の不動点を求める反復や、2 つの凸集合に交互に射影して共通部分の点を探す反復がその例である。これらの反復に共通するのは、1 歩進むごとに $K$ のどの点にも近づくか、少なくとも遠ざからない という性質である。この性質をもつ点列を Fejér 単調列 という。
Fejér 単調性だけでは点列が収束するとは限らない。たとえば平面の 90 度回転を繰り返すと、原点からの距離は変わらないまま 4 点を回り続ける。それでも、点列は有界で、$K$ の各点までの距離は収束し、$K$ への射影の列は強収束する。これに「弱集積点はすべて $K$ に入る」という条件を足すと、点列全体が弱収束する(Opial の補題の形)。$K$ が内点をもてば強収束まで言える。収束の証明を「Fejér 単調性」と「集積点が $K$ に入ること」の 2 つに分けられるのが、この概念の使い道である。
以下、$H$ は実 Hilbert 空間で、内積を $\langle\cdot,\cdot\rangle$、ノルムを $\|\cdot\|$ と書く。空でない閉凸集合 $K\subset H$ への射影(最短点写像)を $P_K$ と書く(Hilbert空間 の定理「閉凸集合への最短点の存在と一意性」)。点列の添字は $n\ge1$ とする。

定義

Fejér単調列

$K\subset H$ を空でない集合とする。$H$ の点列 $(u_n)$ が $K$ に関して Fejér 単調であるとは、すべての $v\in K$ と $n\ge1$ について
$$ \|u_{n+1}-v\|\le\|u_n-v\| $$
が成り立つことをいう。

距離を増やさない写像の反復

$T\colon H\to H$ がすべての $x,y$ で $\|Tx-Ty\|\le\|x-y\|$ を満たし、不動点の集合 $\operatorname{Fix}T=\{v:Tv=v\}$ が空でないとする。$u_{n+1}=Tu_n$ とおくと、$v\in\operatorname{Fix}T$ について $\|u_{n+1}-v\|=\|Tu_n-Tv\|\le\|u_n-v\|$ なので、$(u_n)$ は $\operatorname{Fix}T$ に関して Fejér 単調である。$T$ が縮小写像なら Banachの不動点定理 により $u_n$ は不動点に強収束するが、距離を増やさないだけでは収束するとは限らない。$H=\mathbb R^2$ で $T$ を原点のまわりの 90 度回転とすると、$\operatorname{Fix}T=\{0\}$ で、$u_1=(1,0)$ からの反復は $(1,0),(0,1),(-1,0),(0,-1)$ を繰り返す。

$K$ は閉凸と仮定しても一般性を失わない。

閉凸包への拡張

$(u_n)$ が $K$ に関して Fejér 単調なら、$K$ を含む最小の閉凸集合(閉凸包)に関しても Fejér 単調である。

各 $n$ について
$$ \|u_{n+1}-v\|^2\le\|u_n-v\|^2\iff2\langle u_n-u_{n+1},v\rangle\le\|u_n\|^2-\|u_{n+1}\|^2 $$
であり(両辺を展開して $\|v\|^2$ を消す)、右の条件を満たす $v$ の集合 $C_n$ は閉半空間か $H$ 全体で、閉凸集合である。仮定は $K\subset C_n$ がすべての $n$ で成り立つことであり、閉凸集合 $\bigcap_nC_n$ は $K$ の閉凸包を含む。$\square$

基本性質

射影について、次の不等式を使う。

射影と距離の不等式

$K$ を空でない閉凸集合、$f\in H$ とすると、すべての $v\in K$ について
$$ \|v-P_Kf\|^2\le\|v-f\|^2-\|P_Kf-f\|^2 $$
である。

$u=P_Kf$ とおくと $\|v-f\|^2=\|v-u\|^2+\|u-f\|^2+2\langle v-u,u-f\rangle$ である。Stampacchiaの定理 の命題「射影の変分不等式による特徴づけ」の 1 により $\langle f-u,v-u\rangle\le0$、すなわち最後の項は $0$ 以上である。$\square$

この不等式は Bre11 Exercise 5.4(pp. 147–148)にある。

Fejér単調列の基本性質

$K$ を空でない閉凸集合とし、$(u_n)$ を $K$ に関して Fejér 単調とする。

  1. $(u_n)$ は有界で、各 $v\in K$ について $\|u_n-v\|$ は収束する。
  2. $d_n=\inf_{v\in K}\|u_n-v\|$ は単調に減少する。
  3. $(P_Ku_n)$ はある $\ell\in K$ に強収束する。

1:$v\in K$ を 1 つ固定すると $\|u_n-v\|\le\|u_1-v\|$ なので有界である。各 $v\in K$ で $\|u_n-v\|$ は単調減少で $0$ 以上なので収束する。
2:$P_Ku_n\in K$ なので $d_{n+1}\le\|u_{n+1}-P_Ku_n\|\le\|u_n-P_Ku_n\|=d_n$ である。
3:$m>n$ とする。lem-fejer-projection を $f=u_m$、$v=P_Ku_n$ に使い、Fejér 単調性を $v=P_Ku_n$ に使うと
$$ \|P_Ku_n-P_Ku_m\|^2\le\|P_Ku_n-u_m\|^2-d_m^2\le\|P_Ku_n-u_n\|^2-d_m^2=d_n^2-d_m^2 $$
である。2 により $d_n$ は収束するので、$(P_Ku_n)$ は Cauchy 列である。$H$ は完備で $K$ は閉なので、極限 $\ell$ は $K$ に属する。$\square$

回転の例(ex-fejer-nonexpansive)では $K=\{0\}$、$P_Ku_n=0$ で、3 の極限は $\ell=0$ である。点列そのものは収束しない。

弱収束:Opial の補題

点列 $(u_n)$ の部分列 $(u_{n_k})$ が $u$ に弱収束するとき、$u$ を $(u_n)$ の弱集積点という。Hilbert 空間は反射的なので(反射的Banach空間 の命題「Hilbert 空間は反射的」)、有界列は弱集積点をもつ(同記事の定理「有界列の弱収束部分列」)。
以下の証明では、次の 2 つの事実を断らずに使う。

  • $a_k\rightharpoonup a$(弱収束)かつ $b_k\to b$(強収束)なら $\langle a_k,b_k\rangle\to\langle a,b\rangle$ である。実際、弱収束する列は有界で(弱収束(Banach空間) の節「定義と基本性質」)、$|\langle a_k,b_k\rangle-\langle a,b\rangle|\le\sup_j\|a_j\|\,\|b_k-b\|+|\langle a_k-a,b\rangle|\to0$ である。
  • 有界列 $(u_n)$ のどの部分列も、$u$ に弱収束する部分列をさらに含むなら、$u_n\rightharpoonup u$ である。そうでなければ、ある $g\in H$ と $\varepsilon>0$ と部分列で $|\langle u_{n_k}-u,g\rangle|\ge\varepsilon$ となり、その部分列の部分列が $u$ に弱収束することと矛盾する(Rieszの表現定理 により $H$ 上の連続線形汎関数は $\langle\cdot,g\rangle$ の形である)。
Opialの補題

$K$ を空でない閉凸集合とし、$(u_n)$ を $K$ に関して Fejér 単調とする。$(u_n)$ の弱集積点がすべて $K$ に属するなら、$(u_n)$ は $\ell=\lim_nP_Ku_n$ に弱収束する。

thm-fejer-basic の 1 により $(u_n)$ は有界である。部分列 $u_{n_k}\rightharpoonup u$ をとると、仮定から $u\in K$ である。各 $v\in K$ について、Stampacchiaの定理 の命題「射影の変分不等式による特徴づけ」の 1 から
$$ \langle u_n-P_Ku_n,\ v-P_Ku_n\rangle\le0 $$
である。$n=n_k$ として $k\to\infty$ とすると、$u_{n_k}\rightharpoonup u$ と thm-fejer-basic の 3 の $P_Ku_{n_k}\to\ell$ から $\langle u-\ell,v-\ell\rangle\le0$ を得る。$v=u$ とすると $\|u-\ell\|^2\le0$、よって $u=\ell$ である。どの部分列も $\ell$ に弱収束する部分列を含むので、$u_n\rightharpoonup\ell$ である。$\square$

弱極限が射影の極限 $\ell$ に一致することまで分かる点に注意する。Bre11 Exercise 5.25(pp. 153–154)は、この補題とその変形を「Opial の補題の変形」として問題に挙げ、解答の概略を p. 411 に与えている。上の証明はその 3 の筋道である。
弱集積点の条件は外せない。回転の例では弱集積点($\mathbb R^2$ なので集積点)が $(\pm1,0),(0,\pm1)$ で $K=\{0\}$ に入らず、点列は収束しない。
点列が収束しなくても、平均は収束しうる。

平均の弱収束

$K$、$(u_n)$、$\ell$ を thm-fejer-basic のとおりとし、$\sigma_n=\frac1n(u_1+\dots+u_n)$ とおく。$(\sigma_n)$ の弱集積点がすべて $K$ に属するなら、$\sigma_n\rightharpoonup\ell$ である。

$v\in K$ を固定し、$\varepsilon_n=\langle u_n-\ell,v-\ell\rangle-\langle u_n-P_Ku_n,v-P_Ku_n\rangle$ とおく。$(u_n)$ は有界で $P_Ku_n\to\ell$ なので、展開すると $\varepsilon_n\to0$ である。変分不等式から第 2 項は $0$ 以下なので $\langle u_n-\ell,v-\ell\rangle\le\varepsilon_n$ であり、平均をとって $\langle\sigma_n-\ell,v-\ell\rangle\le\frac1n\sum_{j=1}^n\varepsilon_j\to0$ である。$(\sigma_n)$ は有界なので、弱集積点 $\sigma$ をとると $\sigma\in K$、$\langle\sigma-\ell,v-\ell\rangle\le0$ がすべての $v\in K$ で成り立つ。$v=\sigma$ として $\sigma=\ell$ であり、prf-fejer-opial の最後と同じ議論で $\sigma_n\rightharpoonup\ell$ である。$\square$

回転の例では $\sigma_n\to0=\ell$ である(4 項ごとの和が $0$ なので $\|\sigma_n\|\le\frac2n$)。

弱収束の別の十分条件と強収束

弱集積点の条件の代わりに、$K$ の「広がり」を仮定することもできる。

$K$ が全方向に広がっている場合

$K$ を空でない閉凸集合とし、$\bigcup_{\lambda>0}\lambda(K-K)=H$($K-K=\{v-w:v,w\in K\}$)とする。$K$ に関して Fejér 単調な $(u_n)$ は、ある $u\in H$ に弱収束し、$P_Ku=\ell$ である。

$v,w\in K$ について
$$ \|u_n-v\|^2-\|u_n-w\|^2=-2\langle u_n,v-w\rangle+\|v\|^2-\|w\|^2 $$
の左辺は thm-fejer-basic の 1 により収束するので、$\langle u_n,v-w\rangle$ は収束する。仮定からどの $z\in H$ も $\lambda(v-w)$ の形なので、$\varphi(z)=\lim_n\langle u_n,z\rangle$ がすべての $z$ で存在する。$\varphi$ は線形で、$|\varphi(z)|\le\sup_n\|u_n\|\,\|z\|$ なので連続であり、Rieszの表現定理 により $\varphi=\langle u,\cdot\rangle$ となる $u$ がある。これは $u_n\rightharpoonup u$ を意味する。prf-fejer-opial と同じく変分不等式で極限をとると、すべての $v\in K$ で $\langle u-\ell,v-\ell\rangle\le0$ であり、Stampacchiaの定理 の命題「射影の変分不等式による特徴づけ」の 1 から $\ell=P_Ku$ である。$\square$

$K$ が内点をもてば、この仮定は満たされる($K-K$ が原点のまわりの球を含むため)。このときは強収束まで言える。

内点があるときの強収束

$K$ を空でない閉凸集合で内点をもつものとし、$(u_n)$ を $K$ に関して Fejér 単調とする。このとき $(u_n)$ はある $u\in H$ に強収束し、$P_Ku=\ell$ である。

$K$ に含まれる閉球 $\{x:\|x-c\|\le r\}$($r>0$)をとる。$u_n\ne u_{n+1}$ のとき $e=\frac{u_n-u_{n+1}}{\|u_n-u_{n+1}\|}$、$v=c+re\in K$ とおく。Fejér 単調性 $\|u_{n+1}-v\|^2\le\|u_n-v\|^2$ を $u_{n+1}-v=(u_{n+1}-c)-re$ などで展開すると
$$ \|u_{n+1}-c\|^2-2r\langle u_{n+1}-c,e\rangle\le\|u_n-c\|^2-2r\langle u_n-c,e\rangle $$
であり、$\langle u_n-u_{n+1},e\rangle=\|u_n-u_{n+1}\|$ なので
$$ 2r\|u_n-u_{n+1}\|\le\|u_n-c\|^2-\|u_{n+1}-c\|^2 $$
を得る。$u_n=u_{n+1}$ のときもこの不等式は成り立つ。$n=1,\dots,N$ について足すと $\sum_{n=1}^N\|u_n-u_{n+1}\|\le\frac{\|u_1-c\|^2}{2r}$ であり、$\sum_n\|u_n-u_{n+1}\|<\infty$ である。よって $(u_n)$ は Cauchy 列で、ある $u$ に強収束する。$P_K$ は連続なので(Stampacchiaの定理 の命題「射影の変分不等式による特徴づけ」の 2)、$\ell=\lim P_Ku_n=P_Ku$ である。$\square$

極限 $u$ は $K$ に属するとは限らない。$K$ の外の定数列も Fejér 単調である。内点の仮定は外せない。$\ell^2$ の標準基底 $(e_n)$ は $K=\{0\}$ に関して Fejér 単調で($\|e_n\|=1$)、$0$ に弱収束するので弱集積点の条件も満たすが、$\|e_n-e_m\|=\sqrt2$($n\ne m$)なので強収束しない。
prop-fejer-span と thm-fejer-interior は Bre11 Exercise 5.25 の 4・5(p. 153)、prop-fejer-cesaro は同じ問題の 6(p. 154)である。同書の解答の概略(p. 411)は、thm-fejer-interior を単位球の場合に帰着して示している。

応用:凸集合への交互射影

2 つの閉凸集合 $A,B$ の共通部分の点は、両方への射影を交互に繰り返して近似できる。弱収束の部分を Fejér 単調性と Opial の補題に分けて示す。証明では、閉凸集合 $C$ の点列 $c_k\rightharpoonup w$ なら $w\in C$ であることを使う。実際、$q=P_Cw$ とおくと変分不等式から $\langle w-q,c_k-q\rangle\le0$ で、$k\to\infty$ として $\|w-q\|^2\le0$ である(Mazurの補題 の定理「凸集合の強閉と弱閉」も参照)。

交互射影の弱収束

$A,B\subset H$ を閉凸集合で $A\cap B\ne\emptyset$ とする。$u_1\in H$ から $u_{n+1}=P_AP_Bu_n$ で点列を定めると、$(u_n)$ は $A\cap B$ のある点に弱収束する。さらに $\|u_n-P_Bu_n\|\to0$、$\|u_{n+1}-P_Bu_n\|\to0$ である。

$v\in A\cap B$ をとる。lem-fejer-projection を $B$ と $f=u_n$、$A$ と $f=P_Bu_n$ に使うと
$$ \|v-u_{n+1}\|^2\le\|v-P_Bu_n\|^2-\|u_{n+1}-P_Bu_n\|^2\le\|v-u_n\|^2-\|P_Bu_n-u_n\|^2-\|u_{n+1}-P_Bu_n\|^2 $$
である。よって $(u_n)$ は $A\cap B$ に関して Fejér 単調で、$n=1,\dots,N$ について足すと
$$ \sum_{n=1}^N\bigl(\|P_Bu_n-u_n\|^2+\|u_{n+1}-P_Bu_n\|^2\bigr)\le\|v-u_1\|^2 $$
なので、2 つの差は $0$ に収束する。弱集積点 $u_{n_k}\rightharpoonup w$ をとると、$P_Bu_{n_k}=u_{n_k}-(u_{n_k}-P_Bu_{n_k})\rightharpoonup w$ は $B$ の点列なので $w\in B$、$u_{n_k+1}=P_Bu_{n_k}+(u_{n_k+1}-P_Bu_{n_k})\rightharpoonup w$ は $A$ の点列なので $w\in A$ である。thm-fejer-opial により $(u_n)$ は $A\cap B$ の点 $\lim_nP_{A\cap B}u_n$ に弱収束する。$\square$

平面の 2 直線

$H=\mathbb R^2$、$A=\{(x,0)\}$、$B=\{(x,x)\}$ とする。$P_B(x,0)=(\frac x2,\frac x2)$、$P_A(\frac x2,\frac x2)=(\frac x2,0)$ なので、$u_1=(x,0)$ から $u_n=(2^{1-n}x,0)$ となり、$A\cap B=\{0\}$ に収束する。一般に、なす角が $\theta$ の 2 直線では同じ計算で 1 回の往復ごとに $\cos^2\theta$ 倍になり、角が小さいほど収束は遅い。

反例の表

外す条件反例成り立たなくなること
弱集積点がすべて $K$ に入ること(thm-fejer-opial)$\mathbb R^2$ の 90 度回転の反復、$K=\{0\}$(ex-fejer-nonexpansive)点列の弱収束
Fejér 単調性(thm-fejer-opial)$\mathbb R$ で $K=[-1,1]$、$u_n=(-1)^n$点列の弱収束
$K$ が内点をもつこと(thm-fejer-interior)$\ell^2$ の標準基底、$K=\{0\}$強収束

2 行目の点列は、集積点 $\pm1$ がともに $K$ に入るが、$v=1$ について $\|u_n-1\|$ が $0$ と $2$ を往復するので Fejér 単調でない。

関連項目

参考文献

[1]
Haim Brezis, Functional Analysis, Sobolev Spaces and Partial Differential Equations, Springer, 2011, Exercise 5.4(pp. 147–148、射影と距離の不等式)、Exercise 5.25(pp. 153–154、Opial の補題の変形)と解答の概略(p. 411)

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