$\Delta u=0$ を満たす関数 $u$ を求める微分方程式をLaplace方程式と言う。また、与えられた関数 $\rho$ に対し $\Delta u=\rho$ を満たす関数 $u$ を求める微分方程式をPoisson方程式と言う。
$\Omega\subset \mathbb{R}^N$ を開集合、$k\in \mathbb{N}$ とする。$C^k(\overline{\Omega})$ を $\overline{\Omega}$ を含むある開集合上で定義された $C^k$ 級関数の $\overline{\Omega}$ 上への制限で表される関数全体とする。
$\Omega\subset \mathbb{R}^N$ を滑らかな境界を持つ有界開集合、$m\in \mathbb{N}$ を $m>\frac{N}{2}$ を満たすものとし、$f\colon\partial\Omega\rightarrow\mathbb{C}$ を $H^m(\mathbb{R}^N)\subset C_0(\mathbb{R}^N)$ (注:$m>\frac{N}{2}$ であるから
Sobolev空間の基本事項
のSobolevの埋め込み定理(定理38.3)より $H^m(\mathbb{R}^N)\subset C_0(\mathbb{R}^N)$ である。)の元の $\partial\Omega$ 上への制限であるとする。また $\gamma\colon H^1(\Omega)\rightarrow L^2(\partial\Omega)$ をトレース作用素(
Sobolev空間の基本事項の定理37.1
)とする。このとき $v\in H^2(\Omega)$ で、
$$
\Delta v=0,\quad \gamma(v)=f
$$
を満たすものが唯一つ存在する。そして $v\in H^m(\Omega)$ が成り立つ。
$f\colon\partial\Omega\rightarrow \mathbb{C}$ の $H^m(\mathbb{R}^N)$ の元への拡張をそのまま $f$ で表す。
Sobolev空間の基本事項の定理32.2
より $H^m(\mathbb{R}^N)=\overline{D(\mathbb{R}^N)}^{\| \cdot\|_{2,m}}$ であるから $D(\mathbb{R}^N)$ の列 $(f_n)_{n\in\mathbb{N}}$ で、
$$
\lim_{n\rightarrow\infty}\| f-f_n\|_{2,m}=0\quad\quad(*)
$$
を満たすものが取れる。$m>\frac{N}{2}$ であるからSobolevの埋め込み定理(
Sobolev空間の基本事項の定理38.3
)より $(f_n)_{n\in\mathbb{N}}$ は $f$ に一様収束する。
定理9
の $(2),(5)$ より、
$$
\Delta\colon H^2(\Omega)\cap H^1_0(\Omega)=\{v\in H^2(\Omega):\gamma(v)=0\}\rightarrow L^2(\Omega)\quad\quad(**)
$$
は全単射であるから、各 $n\in \mathbb{N}$ について $\Delta u_n=\Delta f_n|_{\Omega}$ を満たす $u_n\in H^2(\Omega)\cap H^1_0(\Omega)$ が取れる。そして、
$$
\Delta u_n=\Delta f_n|_{\Omega}\in D(\mathbb{R}^N)|_{\Omega}\subset \bigcap_{m\in \mathbb{N}}H^m(\Omega)\quad(\forall n\in\mathbb{N})
$$
であるから、楕円型正則性(
定理9
の $(4)$)とSobolevの埋め込み定理(
Sobolev空間の基本事項の定理38.4
)より、
$$
u_n\in \bigcap_{k\in \mathbb{N}}H^k(\Omega)\subset \bigcap_{k\in \mathbb{N}}C^k(\overline{\Omega})\quad(\forall n\in\mathbb{N})
$$
が成り立つ。そこで、
$$
v_n\colon =f_n-u_n\in \bigcap_{k\in \mathbb{N}}C^k(\overline{\Omega})\subset C^\infty(\Omega)\quad(\forall n\in\mathbb{N})
$$
とおくと、
$$
\Delta v_n=\Delta f_n-\Delta u_n=0,\quad v_n|_{\partial\Omega}=f_n|_{\partial\Omega}-u_n|_{\partial\Omega}=f_n|_{\partial\Omega}\quad(\forall n\in\mathbb{N})
$$
であるから、最大値の原理(
定理4
)より、
$$
\underset{x\in \overline{\Omega}}{\rm max}\lvert v_n(x)-v_k(x)\rvert=\underset{x\in \partial\Omega}{\rm max}\lvert v_n(x)-v_k(x)\rvert=\underset{x\in \partial\Omega}{\rm max}\lvert f_n(x)-f_k(x)\rvert\quad(\forall n,k\in \mathbb{N})
$$
であり、$(f_n)_{n\in\mathbb{N}}$ は $f$ に一様収束するので、$(v_n)_{n\in \mathbb{N}}$ もある連続関数 $v\colon \overline{\Omega}\rightarrow\mathbb{C}$ に一様収束する。よって、
$$
v(x)=\lim_{n\rightarrow\infty}v_n(x)=\lim_{n\rightarrow\infty}f_n(x)=f(x)\quad(\forall x\in \partial\Omega)
$$
が成り立ち、$\{y\in \mathbb{R}^N:\lvert y-x\rvert\leq r\}\subset \Omega$ なる任意の $x\in \Omega$ と $r\in (0,\infty)$ に対し、
定理2
の $(1)$ より、
$$
S(v,x,r)=\lim_{n\rightarrow\infty}S(v_n,x,r)=\lim_{n\rightarrow\infty}v_n(x)=v(x)
$$
となるので、再び
定理2
より $v$ は $\Omega$ 上で $\Delta v=0$ を満たす。今、$v\in H^m(\Omega)$ が成り立つことを示す。
$$
u_n-u_k\in H^2(\Omega)\cap H^1_0(\Omega),\quad \Delta (u_n-u_k)=\Delta(f_n-f_k)|_{\Omega}\quad(\forall n,k\in \mathbb{N})
$$
であるから、
定理9
の $(4)$ より、$\Omega, m$ のみによる正実数 $C,C'$ が存在して、
$$
\| u_n-u_k\|_{2,m}\leq C(\| \Delta(f_n-f_k)\|_{2,m-2}+\| u_n-u_k\|_2)
\leq C'(\| f_n-f_k\|_{2,m}+\| u_n-u_k\|_{\infty})\quad(\forall n,k\in \mathbb{N})\quad\quad(***)
$$
が成り立つ。ここで $u_n=f_n-v_n$ $(\forall n\in\mathbb{N})$ であり、$(f_n)_{n\in \mathbb{N}}$, $(v_n)_{n\in\mathbb{N}}$ はそれぞれ一様収束するので $(u_n)_{n\in \mathbb{N}}$ も一様収束する。よって $(*),(***)$ より $(u_n)_{n\in \mathbb{N}}$ は $H^m(\Omega)$ において収束する。そして、
$$
\| v_n-v_k\|_{2,m}\leq \| u_n-u_k\|_{2,m}+\| f_n-f_k\|_{2,m}\quad(\forall n,k\in\mathbb{N})
$$
であるから $(v_n)_{n\in \mathbb{N}}$ も $H^m(\Omega)$ において収束する。ゆえに $v\in H^m(\Omega)$ である。
一意性を示す。$v_1,v_2\in H^2(\Omega)$ が、
$$
\Delta v_k=0,\quad \gamma(v_k)=f\quad(k=1,2)
$$
を満たすとする。このとき、
$$
v_1-v_2\in \{v\in H^2(\Omega):\gamma(v)=0\}=H^2(\Omega)\cap H^1_0(\Omega)
$$
であり、$\Delta(v_1-v_2)=0$ であるから、$(**)$ の単射性より $v_1=v_2$ である。
$\Omega\subset \mathbb{R}^N$ を滑らかな境界を持つ有界開集合、$m\in \mathbb{N}$ を $m>\frac{N}{2}$ を満たすものとし、$f\colon\partial\Omega\rightarrow\mathbb{C}$ を $H^m(\mathbb{R}^N)\subset C_0(\mathbb{R}^N)$ の元の $\partial\Omega$ 上への制限であるとする。また $\gamma\colon H^1(\Omega)\rightarrow L^2(\partial\Omega)$ をトレース作用素(
Sobolev空間の基本事項の定理37.1
)とする。このとき任意の $m'\in \mathbb{Z}_+$, $\rho\in H^{m'}(\Omega)$ に対し、$v\in H^2(\Omega)$ で、
$$
\Delta v=\rho,\quad \gamma(v)=f
$$
を満たすものが唯一つ存在する。そして $m' '\colon={\rm min}(m,m'+2)$ に対し $v\in H^{m' '}(\Omega)$ が成り立つ。
定理1
より $v_0\in H^m(\Omega)$ で、
$$
\Delta v_0=0,\quad \gamma(v_0)=f
$$
を満たすものが取れる。そして
定理9
の $(2),(5)$ より、
$$
\Delta\colon H^2(\Omega)\cap H^1_0(\Omega)=\{v\in H^2(\Omega):\gamma(v)=0\}\rightarrow L^2(\Omega)\quad\quad(*)
$$
は全単射であるから、$\rho\in H^{m'}(\Omega)$ に対し $\Delta v_1=\rho$ を満たす $v_1\in H^2(\Omega)\cap H^1_0(\Omega)$ が取れて、楕円型正則性(
定理9
の $(4)$)より $v_1\in H^{m'+2}(\Omega)$ である。よって $v\colon=v_0+v_1\in H^{m' '}(\Omega)$ とおけば、
$$
\Delta v=\Delta v_0+\Delta v_1=\Delta v_1=\rho,\quad \gamma(v)=\gamma(v_0)+\gamma(v_1)=\gamma(v_0)=f
$$
である。これで存在が言えた。一意性を示す。今、$v,u\in H^2(\Omega)$ が、
$$
\Delta v=\Delta u=\rho,\quad \gamma(v)=\gamma(u)=f
$$
を満たすとすると、
$$
\Delta(v-u)=0,\quad \gamma(v-u)=0
$$
であるから、$(*)$ の単射性より $v-u=0$ である。これで一意性が言えた。
$N$ を $2$ 以上の自然数とし、$\lvert \partial B(0,1)\rvert$ を $N-1$ 次元単位球面の面積とする。$\mathbb{R}^N$ 上の関数 $G\colon\mathbb{R}^N\rightarrow\mathbb{R}$ で次を満たすものをラプラシアンの基本解と言う。$N\geq3$ の場合、
$$
G(x)=\frac{1}{\lvert \partial B(0,1)\rvert}\frac{\lvert x\rvert^{2-N}}{2-N}\quad(\forall x\in \mathbb{R}^N\backslash \{0\}),
$$
$N=2$ の場合、
$$
G(x)=\frac{1}{\lvert \partial B(0,1)\rvert}\log(\lvert x\rvert)=\frac{1}{2\pi}\log(\lvert x\rvert)\quad(\forall x\in \mathbb{R}^N\backslash\{0\}).
$$
便宜上、ラプラシアンの基本解 $G$ に対し、$G(x)$ は $G(\lvert x\rvert)$ とも表す。
$\mathbb{R}^N$ 上のラプラシアンの基本解 $G\colon \mathbb{R}^N\rightarrow\mathbb{R}$ に対し次が成り立つ。
$\Omega\subset \mathbb{R}^N$ を滑らかな境界を持つ有界開集合、$G$ を $\mathbb{R}^N$ 上のラプラシアンの基本解、$u\in C^2(\overline{\Omega})$ とする。このとき任意の $x\in \Omega$ に対し、
$$
u(x)=\int_{\Omega}\Delta u(y)G(x-y)dy+\int_{\partial\Omega}\left(u(y)\frac{\partial G}{\partial \nu_y}(x-y)-\frac{\partial u}{\partial \nu}(y) G(x-y)\right)d\mu_{\partial\Omega}(y)
$$
が成り立つ。ただし $\mu_{\partial\Omega}$ は $\partial\Omega$ 上の面積測度(
定義4
)、$\frac{\partial}{\partial\nu}$ は外向き法線微分(
定義2
)
である。
任意の $x\in \Omega$ を取り固定する。十分小さい $\epsilon\in (0,\infty)$ を取り、
$$
\overline{B(x,\epsilon)}=\{y\in \mathbb{R}^N:\lvert y-x\rvert\leq \epsilon\}\subset \Omega
$$
となるようにする。このとき $\Omega\backslash \overline{B(x,\epsilon)}\subset \mathbb{R}^N$ は滑らかな境界 $\partial\Omega\cup \partial B(x,\epsilon)$ を持つ開集合であり、その境界上の外向き単位法線ベクトル場(
定義11
) $\widetilde{\nu}\colon \partial\Omega\cup \partial B(x,\epsilon)\rightarrow\mathbb{R}^N$ は、$\Omega$ の境界上の外向き単位法線ベクトル場 $\nu\colon \partial\Omega\rightarrow\mathbb{R}^N$ に対し、
$$
\widetilde{\nu}(y)=\nu(y)\quad(\forall y\in \partial\Omega),\quad \widetilde{\nu}(y)=-\frac{y-x}{\epsilon}\quad(\forall y\in \partial B(x,\epsilon))
$$
である。
命題3
の $(1)$ より任意の $y\in \partial B(x,\epsilon)$ に対し、
$$
\begin{aligned}
\frac{\partial G}{\partial \widetilde{\nu}_y}(x-y)&=-\frac{y-x}{\epsilon}\cdot \nabla_yG(x-y)=-\frac{1}{\lvert\partial B(0,1)\rvert}\frac{y-x}{\epsilon}\cdot \frac{y-x}{\epsilon^N}\\
&=-\frac{1}{\lvert \partial B(0,1)\rvert}\frac{1}{\epsilon^{N-1}}
=-\frac{1}{\lvert \partial B(x,\epsilon)\rvert}
\end{aligned}
$$
であることと、$\Omega\backslash \overline{B(x,\epsilon)}\ni y\mapsto G(x-y)\in \mathbb{R}$ は調和関数であることに注意して、Gaussの発散定理(
定理1
の $(4)$ )を用いると、
$$
\begin{aligned}
\int_{\Omega\backslash \overline{B(x,\epsilon)}}\Delta u(y)G(x-y)dy&=\int_{\partial\Omega}\left(\frac{\partial u}{\partial \nu}(y)G(x-y)-u(y)\frac{\partial G}{\partial\nu_y}(x-y)\right)d\mu_{\partial \Omega}(y)\\
&-\int_{\partial B(x,\epsilon)}\left(\nabla u(y)\cdot \frac{y-x}{\epsilon}\right)G(x-y)d\mu_{\partial B(0,1)}(y)\\
&+\frac{1}{\lvert \partial B(x,\epsilon\rvert}\int_{\partial B(x,\epsilon)}u(y)d\mu_{\partial B(x,\epsilon)}(y)\quad\quad(*)
\end{aligned}
$$
となる。ここで
命題3
の $(2)$ より $G\in L^1_{\rm loc}(\mathbb{R}^N)$ であるから、Lebesgue優収束定理より、
$$
\lim_{\epsilon\rightarrow+0}\int_{\Omega\backslash \overline{B(x,\epsilon)}}\Delta u(y)G(x-y)dy=\int_{\Omega}\Delta u(y)G(x-y)dy\quad\quad(**)
$$
が成り立ち、
命題1
の $(1)$ より、
$$
\lim_{\epsilon\rightarrow+0}\frac{1}{\lvert \partial B(x,\epsilon)\rvert}\int_{\partial B(x,\epsilon)}u(y)d\mu_{\partial B(x,\epsilon)}(y)=u(x)\quad\quad(***)
$$
が成り立つ。そして、
$$
\begin{aligned}
&\left\lvert \int_{\partial B(x,\epsilon)}\left(\nabla u(y)\cdot \frac{y-x}{\epsilon}\right)G(x-y)d\mu_{\partial B(x,\epsilon)}(y)\right\rvert\\
&\leq \underset{x\in \overline{\Omega}}{\rm max}\lvert \nabla u(x)\rvert \begin{cases}\frac{1}{\lvert \partial B(0,1)\rvert}\int_{\partial B(x,\epsilon)}\frac{\epsilon^{2-N}}{N-2}d\mu_{\partial B(x,\epsilon)}(y)\quad&(N\geq 3)\\
\frac{1}{2\pi}\int_{\partial B(x,\epsilon)}\lvert \log(\epsilon)\rvert d\mu_{\partial B(x,\epsilon)}(y)&(N=2)\end{cases}\\
&=\underset{x\in\overline{\Omega}}{\rm max}\lvert \nabla u(x)\rvert\begin{cases}\frac{\epsilon}{N-2}\quad&(N\geq 3)\\\epsilon\lvert \log(\epsilon)\rvert&(N=2)\end{cases}\\
&\rightarrow0\quad(\epsilon\rightarrow+0)\quad\quad(****)
\end{aligned}
$$
である。よって $(*)$ の両辺について $\epsilon\rightarrow+0$ とすれば、$(**),(***),(****)$ より、
$$
\int_{\Omega}\Delta u(y)G(x-y)dy=\int_{\partial\Omega}\left(\frac{\partial u}{\partial \nu}(y)G(x-y)-u(y)\frac{\partial G}{\partial \nu_y}(x-y)\right)d\mu_{\partial\Omega}(y)+u(x)
$$
となる。これで求める等式が得られた。
$\Omega\subset \mathbb{R^N}$ を滑らかな境界を持つ有界開集合、$\gamma\colon H^1(\Omega)\rightarrow L^2(\partial\Omega)$ をトレース作用素(
Sobolev空間の基本事項の定理37.1
)、$G$ を $\mathbb{R}^N$ 上のラプラシアンの基本解とする。このとき任意の $x\in \Omega$ に対し $h_x\in H^2(\Omega)$ で、
$$
\Delta h_x=0,\quad \gamma(h_x)(y)=G(x-y)\quad(\forall y\in \partial\Omega)\quad\quad(1)
$$
を満たすものが唯一つ存在する。そして、
$$
h_x\in \bigcap_{m\in \mathbb{N}}H^m(\Omega)\subset \bigcap_{m\in \mathbb{N}}C^m(\overline{\Omega})\quad\quad(2)
$$
が成り立ち、任意の $u\in C^2(\overline{\Omega})$ に対し、
$$
\int_{\Omega}\Delta u(y)h_x(y)dy=\int_{\partial \Omega}\left(\frac{\partial u}{\partial \nu}(y)G(x-y)-u(y)\frac{\partial h_x}{\partial\nu}(y)\right)d\mu_{\partial\Omega}(y)\quad\quad(3)
$$
が成り立つ。ただし $\frac{\partial}{\partial\nu}$ は外向き法線微分(
定義2
)である。
任意の $x\in \Omega$ に対し、$\partial\Omega\ni y\mapsto G(x-y)\in \mathbb{R}$ はUrysohnの補題(
定理3
)より $D(\mathbb{R}^N)\subset \bigcap_{m\in \mathbb{N}}H^m(\mathbb{R}^N)$ の元に拡張できるので、
定理1
より、$(1)$ を満たす $h_x\in H^2(\Omega)$ が唯一つ存在し、$(2)$ が成り立つ。任意の $u\in C^2(\overline{\Omega})$ に対し、Gaussの発散定理(
定理1
の $(4)$ )より、
$$
\begin{aligned}
\int_{\Omega}\Delta u(y)h_x(y)dy&=\int_{\Omega}(\Delta u(y)h_x(y)-u(y)\Delta h_x(y))dy
=\int_{\partial\Omega}\left(\frac{\partial u}{\partial \nu}(y)h_x(y)-u(y)\frac{\partial h_x}{\partial \nu}(y)\right)d\mu_{\partial\Omega}(y)\\
&=\int_{\partial\Omega}\left(\frac{\partial u}{\partial \nu}(y)G(x-y)-u(y)\frac{\partial h_x}{\partial \nu}(y)\right)d\mu_{\partial\Omega}(y)
\end{aligned}
$$
であるから、$(3)$ が成り立つ。
$\Omega\subset \mathbb{R}^N$ を滑らかな境界を持つ有界開集合、$G$ を $\mathbb{R}^N$ 上のラプラシアンの基本解とする。任意の $x\in \Omega$ に対し
命題5
の $(1)$ によって一意的に定まる $h_x\in \bigcap_{m\in \mathbb{N}}H^m(\Omega)\subset \bigcap_{m\in \mathbb{N}}C^m(\overline{\Omega})$ を考え、
$$
G_{\Omega}(x,y)\colon =G(x-y)-h_x(y)\quad(\forall y\in \overline{\Omega})
$$
とおく。$G_{\Omega}(x,y)$ を $\Omega$ 上のラプラシアンのGreen関数と言う。
$\Omega\subset \mathbb{R}^N$ を滑らかな境界を持つ有界開集合、$m\in \mathbb{N}$ を $m>\frac{N}{2}+2$ を満たすものとし、$f\colon \partial\Omega\rightarrow\mathbb{C}$ を $H^m(\mathbb{R}^N)$ の元の $\partial\Omega$ 上への制限、また $\rho\in H^{m-2}(\Omega)$ とする。このとき
定理2
におけるPoisson方程式の境界値問題
$$
\Delta u=\rho,\quad \gamma(u)=f
$$
の一意解 $u\in H^2(\Omega)$ は、$\Omega$ 上のラプラシアンのGreen関数 $G_{\Omega}(x,y)$ $(x\in \Omega,y\in\overline{\Omega})$ を用いて、
$$
u(x)=\int_{\Omega}\rho(y)G_{\Omega}(x,y)dy+\int_{\partial\Omega}f(y)\frac{\partial G_{\Omega}}{\partial\nu_y}(x,y)d\mu_{\partial\Omega}(y)\quad(\forall x\in \Omega)
$$
と表される。
Sobolevの埋め込み定理(
Sobolev空間の基本事項の定理38.4
)より、$u\in H^m(\Omega)\subset C^2(\overline{\Omega})$ であるから、Greenの表現公式(
定理4
)より、任意の $x\in \Omega$ に対し、
$$
u(x)=\int_{\Omega}\rho(y)G(x-y)dy+\int_{\partial\Omega}\left(f(y)\frac{\partial G}{\partial \nu_y}(x-y)-\frac{\partial u}{\partial\nu}(y)G(x-y)\right)d\mu_{\partial\Omega}(y)\quad\quad(*)
$$
($\Delta u=\rho$, $u|_{\partial\Omega}=f$ に注意)が成り立つ。また
命題5
より、
$$
0=-\int_{\Omega}\rho(y)h_x(y)dy+\int_{\partial\Omega}\left(\frac{\partial u}{\partial\nu}(y)G(x-y)-f(y)\frac{\partial h_x}{\partial\nu}(y)\right)d\mu_{\partial\Omega}(y)\quad\quad(**)
$$
であるから、$(*),(**)$ を足せば、
$$
u(x)=\int_{\Omega}\rho(y)G_{\Omega}(x,y)dy+\int_{\partial\Omega}f(y)\frac{\partial G_{\Omega}}{\partial\nu_y}(x,y)d\mu_{\partial\Omega}(y)
$$
を得る。
$G$ を $\mathbb{R}^N$ 上のラプラシアンの基本解とし、$\delta_0$ を $\{0\}$ を台とするDiracのデルタ超関数( 緩増加超関数とFourier変換の定義20.5 )とする。このとき、
$G$ を $\mathbb{R}^N$ 上のラプラシアンの基本解、$\rho\in L^\infty(\mathbb{R}^N)$ を ${\rm supp}(\rho)$ がコンパクトであるものとする。
命題3
の $(2)$ より $G\in L^1_{\rm loc}(\mathbb{R}^N)$ だから任意の $x\in \mathbb{R}^N$ に対し $\mathbb{R}^N\ni y\mapsto \rho(y)G(x-y)\in \mathbb{C}$ は可積分である。よって $\mathbb{R}^N$ 上の関数 $u\colon \mathbb{R}^N\rightarrow\mathbb{C}$ として、
$$
u(x)=\int_{\mathbb{R}^N}\rho(y)G(x-y)dy\quad(\forall x\in \mathbb{R}^N)
$$
なるものが定義できる。$u$ を $\rho$ を密度関数とするNewtonポテンシャルと言う。
$G$ を $\mathbb{R}^N$ 上のラプラシアンの基本解、$\rho\in L^\infty(\mathbb{R}^N)$ を ${\rm supp}(\rho)$ がコンパクトであるものとする。そして $u\colon \mathbb{R}^N\rightarrow\mathbb{C}$ を $\rho$ を密度関数とするNewtonポテンシャルとする。このとき、